手動モード(Manual Mode)

ロボットがユーザーの直接的な介入によって作動するモードです。作動に関わるボタンを押している状態でのみロボットが動き、ボタンから手を放すとロボットは作動を止めます。

• 手動モードでは、ロボットの安全規定に従ってTCPの移動速度が250mm/s以下に制限されます。
  ただし、ハンドガイディング時にはWCM > Robot > Robot Limitsで設定した制限値が適用されます。
• リスク評価の結果、3-position Enable Switchが必要な場合には、WCM > Robot > Safety I/Oの設定によって 3-position Enable Switchを接続することができます。この場合、Enable switchが中間位置を維持すると、手動モードのマニピュレーター操作とサーボオンが可能になります。

手動モードではWorkcell Managerでロボットの周辺機器に対する設定をしたり、Task BuilderやTask Writerでロボットのタスクプログラミングなどができます。また、ロボットが安全制限値を超えるなどの理由で正常な操作ができない場合は、正常な状態で動かすための復旧機能を使用することができます。