ジョグを使用する

Jogモードでは、手動モードで全体作業スペースを探索(exploring)したり、ユーザーが設定した作動スペース(Operation Space)をロボットの作業スペースに選択して探索できます。各軸の移動角度は、ロボットの仕様、ジョグ画面で選択した作動スペース、設定画面の安全設定の中で、ジョイント角度の制限値によって制限されることがあります。

ジョグ機能を使用するには、メインメニューで

• 自動モードではJogボタンが非活性化し、ジョグ機能を使用することはできません。
• サーボオフ(Servo Off)状態ではジョグ機能は使用できません。
• Jog画面でロボットは手動モードで作動します。ジョグボタンを押している間だけロボットが移動します。
• Jogタブ画面では、現在の位置を基準としてロボットを移動できます。
• Moveタブ画面では、目標角度/座標値を設定してロボットを移動できます。
• Jogタブ画面とMoveタブ画面では、基準座標をジョイント或いはタスクで設定できます。
• Alignタブ画面では、ロボットの整列基準を選択できます。

メモ

• Align画面の安全設定で安全信号を入出力中にPOS_3_ENABLE_SWITCHを設定した場合、該当信号が入力されなければServo Onとジョグ機能は使用できません。
• Jogモードのロボット作業スペースで選択した作動スペースを外れた領域にロボットが位置し、探索できない場合は、ロボット作業スペースを“None”に変更すると探索できます。