ルーツ重量を設定する
ロボットのツール重量を設定するには、ロボットワークセルで 
ツール重量を自動で測定するには:
- モーション自動計算方式を選択してください。
- 全体動作:全体ジョイントを利用してツール重量を測定します。
- 4、5、6部分の動作:4、5、6ジョイントだけを利用してツールの重量を測定します。
- 測定しようとするパラメータ(重量、重心)のチェックボックスを有効化してください。
- チェックボックスを有効化せずに、ユーザーが知っているパラメータ値を入力することができます。
- ユーザーが知っているパラメータを入力した場合、チェックボックスが有効化したパラメータは、ユーザーの入力値を基準として重量又は重心の推定値が計算されます。
- Auto Calculateボタンをタップしてください。
警告
- 重量の自動計算チェックボックスを解除した場合、正の実数を入力してください。
(重心は負の実数又は0を入力することができます。) - 自動計算実行前に、周囲の障害物をすべて取り除いてください。
- 4、5、6部分の動作の自動計算を行うためには、３軸の角度が+30度を超えるか、-30度未満になる必要があります。
- 自動計算中には安全監視機能が無効化されるため、注意してください。
- 自動計算実行中には、自動計算ボタンが停止ボタンに変更になり、ボタンを押して自動計算を止めることができます。その場合、重量と重心の値は初期化されます。
メモ
ツールの重量自動測定時に±0.5kg(1.1 lb)内の誤差が発生することがあります。