スペース制限

ロボットのジョイント角度の制限（Robot Limits）に加えて、ロボットは直交座標上の操作スペースを制限できます。自動操作または手動モード中にロボットまたはTCPがスペース制限に違反した場合、安全停止モードの設定に従って停止します。ハンドガイドを使用したダイレクトティーチング中にロボットまたはTCPがスペース制限の境界に到達すると、反発力を感じることができます。

インスペクション点を選択することで、 スペース制限が ロボットボディー全体を対象とするか、TCPのみを対象とするかを選択できます。

有効なスペースを選択することで、検査ポイントが指定されたスペースに違反しないかどうかを選択できます。

Zone Marginを使用して、指定した座標から拡張ボリュームを簡単に指定できます。

指定された安全I/Oポートからの入力信号に基づいてゾーンを有効/無効にするには、Dynamic Zone Enableを選択します。入力が有効でない場合、対応する スペース制限が 無効になり、ロボットは対応するスペース 制限が 存在しないかのように動作します。