タスクエディターのロボットモーションプロパティの概要
これは、標準動作、MoveJおよびMoveLコマンドのプロパティ画面です。他の動作にも同様の特性があります。
最小設定で動作を作成する場合は、ポーズ情報(下図の5)のみを入力する必要があります。
名前 | 説明 | |
|---|---|---|
1 | 注釈 | タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈 |
2 | 座標 |
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3 | 移動タイプの選択 |
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4 | 変数の選択 | 変数として登録されたポーズ情報を選択できます。 |
5 | 位置情報 | ポーズ情報が入力されました
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6 | 速度設定 |
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7 | TCP速度クランプ | MainSubのプロパティで、次の操作を行います。 TCP速度クランプ機能が有効になっている場合、タスクの線形速度がJ移動コマンドおよびJX移動コマンドのグローバル速度制限を超えると、グローバルTCP速度が自動的に適用されます。 ただし、安全速度およびローカル制限速度は、常にグローバル制限速度より優先されます。 |
8 | 動作モード |
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9 | 描画モード | 半径が前のモーションのオプションとして設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用されるオプションです。 |
操作モード
同期
実行中のコマンドが完了したら、Syncを使用して次のコマンドに移動できます。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用されます。
非同期
非同期は、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始します。異なる動作をスムーズに接続するために使用され、動作開始時に信号出力を同時にオン/オフする場合にも使用されます。
半径
[半径（Radius）]オプションは、モーションコマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションで非同期機能を活動化します。このオプションを使用すると、現在の動作コマンドを停止することなく、次の動作コマンドにスムーズに接続できます。半径はデフォルトで0 mmに設定されています。
注意
半径オプションには、次の特性と制限があります。
半径機能は同期モードでのみ使用できます。
条件と計算は、半径内の非同期セクションで実行できます。
半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の1/2を超えることはできません。
例：移動距離が100 mmの場合、使用可能な最大半径は50 mmです。
モーション間にブレンドを適用できないモーションコマンドは次のとおりです。これらのコマンドにはすでにブレンドが適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生します。WaitMotionやStopMotionなどのコマンドを使用すると、エラーを回避できます。
MoveSX、MoveSJ、MovePeriodic、MoveSpiral、MoveB
描画モード
半径が前のモーションのオプションとして設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用されるオプションです。
複製
複写は、前の動作を維持して、次の動作を前の動作とオーバーラップさせるモードです。
上書き
オーバーライドは、先行するモーションを無視してオーバーライドすることによって、後続のモーションを実行するモードです。
