フランジI/O

ロボットのエンドフランジカバーにはM8仕様の8ピンコネクタが1つあり、位置と形状については下図を参照してください。

コネクタは、グリッパーまたは特定のロボットツールに組み込まれたセンサーを操作するために必要な電力と制御信号を供給します。次に、産業用ケーブルの例を示します（同等のケーブルを使用できます）。

• Phoenix連絡先1404178、オス(ストレート)

• Phoenixコンタクト1404182、オス(直角)

回路図

各コネクタのピンマップは次のとおりです。

X1コネクタで提供されるI/O設定の詳細については、以下の表を参照してください。

X1設定

フランジ入出力（I/O）の初期電力は24Vに設定され、0Vまたは12Vに設定できます。

I/O接続時の詳細な電源仕様については、次の表を参照してください。

警告

• 電源切断時に何らかの危険が発生した場合に、工具とグリッパーを設置して危険を生じないようにします。
  （工具から部材が落下するなど）

• 各コネクタの5番端子は、ロボットに電力が供給されている間は常に24Vを出力しますので、工具やグリッパーの設定時には、ロボットへの電源供給を必ず遮断してください。

フランジデジタル出力仕様

フランジデジタル出力はPNP仕様で、出力にフォトカプラ出力が設定されています。

デジタル出力が有効になると、対応する出力チャネルは+24Vになります。デジタル出力がディセーブルの場合、対応する出力チャネルの状態はオープン(フローティング)になります。

デジタル出力の電気仕様は次のとおりです。

2024年4月11日より、以下のように設定が変更されました。

デジタルOU出力は、次の2つの異なるモードをサポートします。

フランジ入出力（I/O）の初期電力は24Vに設定され、0Vまたは12Vに設定できます。

デジタル出力が有効になると、対応する出力チャネルは++12Vまたは++24Vになります。

デジタル出力がディセーブルの場合、対応する出力チャネルの状態はオープン(フローティング)になります。

デジタル出力の電気仕様は次のとおりです。

注意

• デジタル出力は電流制限の対象になりません。操作中に上記の仕様を無視すると、製品に永久的な損傷を与える可能性があります。

• 下図はデジタル出力の設定例ですので、ツールとグリッパーを接続しながら参考にしてください。

• 回路を設定する際は、必ずロボットの電源を切断してください。

フランジデジタル入力仕様

フランジデジタル入力にはフォトカプラ入力があります。

24V入力に基づく電流は、内部抵抗によって5mAに制限されます。

デジタル入力の電気仕様は次のとおりです。

注意

• 下図はデジタル入力の設定例ですので、入力装置を接続する際に参考にしてください。

• 回路を設定する際は、必ずロボットの電源を切断してください。

フランジアナログ入力仕様

外部デバイスから電圧または電流信号を受信します。

アナログ入力は電圧(0~10V)または電流(4~20mA)に設定できます。

電気仕様を以下に示します。