安全パラメータの上限/下限しきい値範囲およびデフォルト値

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-160

160

-135～135

-160

160

-135～135

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J2（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J3（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J4（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

J5（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

J6（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

450

200

0

450

100

-

電力（W）

0

2000

600

0

2000

100

-

速度（mm/s）

0

7000

2000

0

7000

1000

-

運動量（kgm/s）

0

75

38

0

75

23

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-160

160

-135～135

-160

160

-135～135

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J2（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J3（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J4（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

J5（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

J6（度/秒）

0

360

360

0

360

360

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

600

300

0

600

150

-

電力（W）

0

2000

1100

0

2000

180

-

速度（mm/s）

0

8000

2000

0

8000

1500

-

運動量（kgm/s）

0

165

82

0

165

50

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-