ロボットのモード

手動モード (Manual Mode)

これは、ロボットが直接ユーザー制御に従って動作するモードです。ロボットは、アクションに関連するボタンが押されたときにのみ動作し、ボタンを離すと、対応するアクションが停止します。

手動モードでは、ロボット安全規則に従ってTCP移動速度が250 mm/s未満に制限されます。ただし、ハンドガイドの場合は、[ ロボットパラメーター（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボット限界（Robot Limits）]で設定された限界が適用されます。
リスクアセスメントの結果、3ポジションイネーブルスイッチが必要であることが示された場合は、 [Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Safety I/O]で3ポジションイネーブルスイッチを接続できます。この場合、ロボットが手動モードで動作し、サーボをオンにできるように、イネーブルスイッチを中央位置に設定する必要があります。

手動モードでは、 ロボットパラメーターでロボット周辺機器を設定したり、 タスクエディターでロボットタスクをプログラミングしたりすることができ、ロボットが安全しきい値を超えているなどの理由でロボットを正常に動作できない場合は、復旧機能を実行して通常の動作に戻すことができます。

これは、ロボットが直接ユーザー制御なしで動作するモードです。ロボットは、追加のユーザー入力なしで、単純な操作コマンドを使用して、プログラムされたタスクまたは事前定義されたシーケンスを実行します。

タスクエディターは、プログラムされたタスクを仮想モードで検証し、実際の動作で実行し、ロボットツールの重量と自動重量中心測定機能を実行できます。

リスクアセスメントの結果、3ポジションイネーブルスイッチが必要であることが示された場合は、[Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Robot Limits] 設定で、3ポジションイネーブルスイッチを接続できます。この場合、自動モードを再生または開始、または再開してサーボをオンにするには、起動スイッチを中央の位置に設定する必要があります。

手動モードや自動モードなどの通常モードとは異なり、これは例外的なモードです。

このモードには、コントローラの起動、初期化、バックドライブ(Backdrive)に関連する状態などの特別な状態が含まれており、ドライブ電源なしでロボットを手動でプッシュできます。