測定方法と条件
停止距離は、停止信号が生成された瞬間から、すべてのマニピュレータが操作を停止する瞬間までに移動する角度です。
停止時間は、停止信号が生成された瞬間から、すべてのマニピュレータの操作が停止する瞬間までの時間です。
移動距離が大きいジョイント1、ジョイント2、ジョイント3について、停止距離と停止時間のデータが提供されます。
重なり合った軸を移動すると、停止距離が長くなることがあります。
停止距離と停止時間のデータは、KS B ISO 10218-1:2011 宣言と認証に従って定義されています。
停止カテゴリ
停止カテゴリ | 説明 | |
|---|---|---|
| 1 | 停止カテゴリ0 | ジョイント1 (Base)、 ジョイント2 (Shoulder)、ジョイント3 (Elbow)の停止距離と停止時間は、 最大速度、ストレッチレベル、および荷重で測定されます。 ジョイント2 と ジョイント3の軸は 互いに平行になっているため、一方のパーツの強制停止による衝撃によって反対側がスリップする可能性があります。角度偏差も測定されます。 |
| 2 | 停止カテゴリ1 | ジョイント1 (Base) と ジョイント2 (ショルダー)の停止距離と停止時間は、 それぞれ最大速度、ストレッチレベル、および荷重の33%、66%および100%で測定されます。ジョイント3 (Elbow)の停止距離と停止時間は、 最大速度と負荷の33%、66%、および100%で測定されます。ジョイント3の測定中の伸張レベルは、下腕の長さと手首が完全に平らなため、最大でロックされます。 |
測定のポーズと条件
ジョイント1の測定は、回転軸を地面に垂直にして水平移動中に行います。
ジョイント2とジョイント3の測定は、回転軸が地面に平行で、ロボットが地面に垂直に下向きに移動して停止したときに実行されます。
注記
測定値は最悪の場合の結果です。測定は状況によって異なる場合があります
伸展の33%,666%,100%のポーズ
| ジョイント1 | ジョイント2 | ジョイント3 |
100%の拡張 停止カテゴリ0 |
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33%の拡張 停止カテゴリ1 |
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66%の拡張 停止カテゴリ1 |
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- |
100%の拡張 停止カテゴリ1 |
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停止開始時のポーズと測定角度（θd）
停止開始時のポーズ | 測定角度 | |
ジョイント1 |
 | No slip,
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ジョイント2 |
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ジョイント3 |
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