SubTask / CallSubTask

Doosan RoboticsにはSubTaskコマンドがあり、SubTaskステートメントを呼び出すためのCallSubTaskコマンドもあります。

SubTaskのコマンド追加

1. [コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるSubTaskコマンドを見つけてクリックします。

2. [Property]タブで、SubTaskの名前を入力します。

3. 以前に作成したタスクを選択します。

CallSubTaskのコマンド追加

1. [コマンド]タブで、Flow Control group の下にあるCallSubTaskコマンドを見つけてクリックします。

2. [Property]タブで、SubTaskの名前を選択します。

CustomCodeを使用したSubTask呼び出し

CallSubTaskコマンドの代わりにCustomCodeコマンドを使用してSubTaskを呼び出すことができます。

1. SubTask名が「sub_task_a」の場合

2. CustomCodeプロパティに次のように入力します。
   sub_program_run("sub_task_a")

下位互換性

• DART-Platform 3.4より前のバージョンの場合は、次のように入力します。
  sub_task_a()