安全停止モード
安全定格監視機能は、制限違反を検出し、ロボットを停止するときに使用する停止モードを設定することができます。
停止モードの詳細については、「安全定格停止サブ機能」を参照してください。
安全停止モードは、 Robot Parameter > Safety Settings > Safety Stop Modesで設定できます。各項目の詳細については、「 安全定格監視機能」を参照してください。
安全停止モード | 説明 | |
|---|---|---|
| 1 | 緊急停止 | ティーチペンダントまたは追加で取り付けられた外部デバイスの緊急停止ボタンがアクティブになったときに停止モードを設定します。(選択できるのはSTOまたはSS1のみです。) |
| 2 | 保護停止 | 外部に接続された保護装置が活動化されたときに停止モードを設定します。 |
| 3 | ジョイント角度制限違反 | 各ジョイントの角度が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定します。 |
| 4 | ジョイント速度制限違反 | 各ジョイントの角度ジョイント速度が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定します。 |
| 5 | 衝突検出 | 軸に加えられた外力が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定します。 コラボレーションゾーン と スタンドアロンゾーンの停止モードは 個別に設定できます。 STO、 SS1 、および SS2に加えて、 RS1を STOPモードに設定できます。 |
| 6 | TCP/Robot Position Limit Violation（TCP/ロボット位置制限違反） | 工具中心点（TCP）とロボット位置がWorkcell Managerで設定されたロボットのスペース制限に違反している場合、停止モードを活動化します。また、TCPが安全ゾーン（コラボレーションゾーン、破砕防止ゾーン、衝突感度低減ゾーン、工具方向制限ゾーン、またはカスタムゾーン）内にあるかどうかを判断します。 |
| 7 | TCP方向制限違反 | It sets the Stop Mode when the tool center point (TCP) orientation within the TCP Orientation Limit Zone exceeds the angle limit range set by the Robot through the Workcell Manager. |
| 8 | TCP速度制限違反 | 工具中心点（TCP）の速度が設定された制限範囲を超えると、停止モードが設定されます。 |
| 9 | TCP力制限違反 | 工具中心点（TCP）に適用される外部力が設定された制限範囲を超えた場合に停止モードを設定します。コラボレーションゾーン と スタンドアロンゾーンの停止モードは 個別に設定できます。STO、SS1、およびSS2に加えて、RS1を停止モードとして設定できます。 |
| 10 | 運動量制限違反 | ロボットの運動量が設定限界を超えたときに停止モードを設定します。 |
| 11 | 機械的電力制限違反 | ロボットの機械的パワーが設定限界を超えた場合に停止モードを設定します。 |