オペレータ介入の機能
ロボットの動作中に問題が発生した場合、またはユーザーがコマンドを発行した場合、ロボットは動作を停止し、ポップアップメッセージが表示され、オペレータが介入して状況を解決できるようになります。ユーザーが問題を解決した後、タスクは問題が発生したプログラム行で続行されます。
注記
ワーカー介入機能を使用するには、以下のいずれかの設定を完了する必要があります。
ロボットパラメータモジュール-通常I/O -入力-介入要求(F)
クラシック溶接モジュール-アナログ溶接設定-通信設定-入力
（以下の信号のいずれか[Arc Active/Gas Off/Wire Stick/Machine Error]が有効な場合）
[Move along the path]ボタン と [Step Move button (-10,-5,-1,+1,+5,+10)]ボタンは、 同じアクションを実行します。ただし、前者は手動で入力したオフセットによって基準位置から前後に移動し、後者はプリセットされたステップオフセットによって前方または後方にポイントをターゲットにします。上記のボタンを使用してアクションを完了した後、追加のボタンを押すと、現在の位置がオフセットだけ移動します。
[Use Handguiding Button]は、 コラボレーションゾーンが設定され、ロボットの状態が[Handguiding]状態に変化した場合にのみ活動化されます。これにより、ゾーン内での直接指導が可能になります。その後、コックピットまたはティーチングペンダントの背面にあるボタンを押すと、ダイレクトティーチングを有効にできます。
ハンドガイドモードでは、[Use Handguiding Button]が[End Handguiding Button]に変わります。
[End Handguiding（ハンドガイド終了）]ボタンを押すと、ハンドガイド状態が終了します。このとき、安全上の理由から、現在のロボットの位置、角度、および停止点の値（最初のポップアップが発生した時刻）を比較してポップアップを生成します。次の内容を含むポップアップが表示された場合は、ロボットの位置と姿勢を修正するために直接教示してから、再試行する必要があります。
現在のTCP位置と停止位置のTCP間の直線距離が20 cmを超えて異なる場合
停止点での現在のジョイント角度とジョイント角度の差が1～3軸（10度）/4～5軸（30度）/6軸（60度）以上異なる場合
この機能は、MoveL / MoveC / MoveB 操作中にのみサポートされます。
通常出力機能を使用すると、ポップアップが発生したことを知らせることができます。ポップアップが発生している間は信号はアクティブのままであり、ポップアップが終了すると無効になります。
ロボットパラメータモジュール-通常I/O -出力-オペレータ介入（L）
使用シナリオは次のとおりです。
プログラムの実行中に、ユーザーまたは接続されたデバイスからデジタル入力信号を受信します。
ロボットが一時停止し、オペレータ介入ポップアップが表示されます。
（ダイレクトティーチングを使用している場合）[Use Handguiding]ボタンを押してから、コックピットまたはティーチングペンダントの背面にあるボタンを押して、ダイレクトティーチングを有効にします。ダイレクトティーチング操作が完了したら、ハンドガイド終了ボタンを押します。
[パスに沿って移動（Move along the path）]ボタンを押して、ロボットをパスに沿って移動します。
ロボットを必要なだけ動かした後、Resumeボタンを押してロボットのタスクを再開し、ポップアップを閉じます。