コンフィグレーション可能デジタルI/Oの設定（TBCI1-4、TBCO1-4）

コントローラは、16のデジタル入力と16のデジタル出力で構成されています。下図に示すデジタルI/Oは、ロボット制御に必要な周辺機器に接続することも、安全信号I/Oとして使用する冗長安全IOとして設定することもできます。

コンフィグレーション可能なデジタルI/Oの電気仕様は次のとおりです。

注意

• デジタルI/Oの電源として使用できるVIO(IO 24V)およびGIO(IO GND)端子は、安全I/O回路上で他の電源であるVCC(24V)およびGNDから分離されています。内部電源がデジタルI/O電源端子ブロック(TBPWR)を介してデジタルI/O電源として接続されている場合、または外部電源を介してVIOおよびGIO端子に24V電源が供給されていない場合、ロボットの診断機能はエラーを検出してロボットへの電源を遮断するため、コンフィグレーション可能なデジタルI/Oは動作しません。

コンフィグレーション可能なデジタルI/Oを一般的なデジタルI/Oとして使用する場合、電圧用ソレノイドバルブなどの低電流機器の動作やPLCシステムや周辺機器との信号交換など、さまざまな用途に使用できます。コンフィグレーション可能なデジタルI/Oの使用方法を次に示します。

ドライ接点入力を受信した場合

これは、端子ブロックTBCI1-TBCI4のVIO端子とIxx端子の間にスイッチまたは接点を接続する方法です。外部デバイスの出力は、リレーを介した接点の開閉にのみ作用するため、外部デバイスから電気的に絶縁されています。

湿式接点入力を受信した場合

外部デバイスから電圧タイプの信号を受信します。ターゲットデバイスの出力がソースタイプの場合、入力として24V/0Vの電圧を受け取ります。ターゲットデバイスの出力がシンクタイプの場合、入力として24V/0Vの電圧を受信するためのリレーを追加することができます。電圧入力にはリファレンスが必要なため、外部デバイスと外部電源は共通のグランドに接続する必要があります。

単純負荷が作動している場合

TBCO1-TBCO4端子台のOxx端子とGIO端子間の負荷を接続する方法です。各端子は最大1A出力が可能ですが、発熱量や負荷によっては全体の電流が制限される場合があります。

工場出荷時のデフォルト設定のように内部電源を介してデジタルI/O電源(VIO/GIO)を供給する場合、最大2AのVIO電流を使用できます。合計電流が2Aを超える必要がある場合は、TBPWR（Terminal Block for Digital I/O Power）のデジタルI/O電源（VIO/GIO）と内部電源（VCC/GND）の間の接続を外し、外部電源を接続します。

負のコモン&シンクタイプ入力装置が接続されている場合

ディジタルIOの出力をシンクタイプの入力デバイスに接続する場合は、TBCO1-TBCO4端子ブロックのOxx端子を外部デバイスの入力端子に接続し、GIOを外部デバイスのマイナス端子に接続して共通グランドを確立します。

正のコモン&ソースタイプ入力装置が接続されている場合

TBCO1-TBCO4端子ブロックのOxx端子とGIO端子の間にリレーを接続して、入力信号を外部デバイスへの接点として供給します。必要に応じて、外部電源を外部装置に接続できます。

注意

• 一般的なデジタルIOデバイスの動作は、コントローラへの電源遮断、自己診断によるエラー検出、タスクプログラムの設定により、いつでも中断することができます。そのため、ロボットワークセルを設定する前にリスクアセスメントを実施し、ワークの落下、停止、デジタル出力のオフによるデジタル入力の過失、誤解による同期エラーなどの追加のリスクが予想される場合は、必ず追加の安全対策を実施してください。

• 一般的なデジタルI/Oは単一の接続タイプI/Oであり、短絡や故障が発生すると安全機能が失われる可能性があるため、安全目的では使用できません。安全装置または安全関連信号I/Oの接続が必要な場合は、対応する端子をティーチペンダントの冗長安全I/Oとして設定してください。

コンフィグレーション可能なデジタルIOを安全IOとして使用する場合

O01 & O02… 、O15 & O16、I01 & I02、I15およびI16は、同一の安全信号を使用してデュアル安全I/Oを形成できます。

安全接点出力端子(TBSFT)の専用入力端子はドライ接点信号のみを接続できますが、Safety IOとして設定された入力端子は、接点タイプ(ドライ接点)と電圧タイプ(ウェット接点)の両方の信号を接続できます。出力は安全I/O出力電圧に設定されていますが、必要に応じてリレーを外部に追加して接点タイプ出力をコンフィグレーションできます。

安全装置を接続して動作させる例を次に示します。

• 接点タイプ（ドライ接点）信号緊急スイッチを安全入力端子として接続します。

• 安全入力端子（共通接地）として電圧タイプ（湿式接点）信号ライトカーテンを接続します。