ロボット仕様
ロボット操作スペース
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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最大 動作スペース内のペイロード
運転空間内のロボットの最大ペイロードは、重心からの距離によって変化します。距離あたりのペイロードは次のとおりです。
注記
この荷重図では、工具の荷重量が小さいことを前提としています。体積が大きい工具は、重量が同じで体積が小さい工具と比較して、重心より上のペイロードの制限が大きくなり、振動が発生する可能性があります。
M0609 | M0609 |
M1013 | M1509 |
H2017 | H2515 |
許容されるモーメントと慣性
ロボットのJ4-J6で許容されるモーメントと慣性は次のとおりです。
モデル名 | J4 | J5 | J6 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
許容されるモーメント | 慣性 | 許容されるモーメント | 慣性 | 許容されるモーメント | 慣性 | |
M0609 | 36 Nm | 1.6 kg㎡ | 36 Nm | 1.6 kg㎡ | 36 Nm | 1.6 kg㎡ |
M0617 | ||||||
M1013 | ||||||
M1509 | ||||||
H2017 | 145 Nm | 8.0 kg㎡ | 81 Nm | 4.5 kg㎡ | 36 Nm | 2.0 kg㎡ |
H2515 | ||||||
ツール中心点(TCP)
TCPについては、次の図を参照してください。
基本仕様
モデル名 | M0609 | M0617 | M1013 | M1509 | H2017 | H2515 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
重さ | 27 kg | 34 kg | 33 kg | 32 kg | 79 kg | 77 kg | |
作業半径内のペイロード | 6 kg | 6 kg | 10 kg | 15 kg | 20 kg | 25 kg | |
最大 作業半径 | 900 mm | 1700 mm | 1300 mm | 900 mm | 1700 mm | 1500 mm | |
軸の数 | 6 | ||||||
最大 TCP速度 | 1m/s以上 | ||||||
位置の再現性（ISO 9283） | ±0.03 mm | ±0.1 mm | ±0.05 mm | ±0.03 mm | ±0.1 mm | ||
保護等級 | IP 54 | ||||||
ノイズ | 65 dB未満 | ||||||
インストール方向 | 任意の方向 | フロアのみ | |||||
コントローラーとティーチングペンダント | 斗山コントローラ&ティーチペンダント | ||||||
振動と加速度 | 10≤f ㎐ 57-0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G | ||||||
インパクト | 最大振幅：50㎨（5G）
| ||||||
動作温度 | 0~45 ℃ ℃ （273K～318K） | ||||||
保管温度 | -5~50 ℃ ℃ （268K～323K） | ||||||
湿度 | 20%～80% | ||||||
軸の仕様
モデル名 | M0609 | M0617 | M1013 | M1509 | H2017 | H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
動作角度 | ||||||
J1 | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） |
J2 | ±360° （TP：±95°） | ±360° （TP：±95°） | ±360° （TP：±95°） | ±360° （TP：±95°） | ±125° （TP：±95°） | ±125° （TP：±95°） |
J3 | ±150° （TP：±125°） | ±165° （TP：±145°） | ±160° （TP：±135°） | ±150° （TP：±125°） | ±160° （TP：±135°） | ±160° （TP：±135°） |
J4 | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） |
J5 | ±360° （TP：±135°） | ±360° （TP：±135°） | ±360° （TP：±135°） | ±360° （TP：±135°） | ±360° （TP：±135°） | ±360° （TP：±135°） |
J6 | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） | ±360° （TP：±360°） |
最大 軸あたりの速度（定格ペイロード動作） | ||||||
J1 | 150 °/秒 | 100 °/秒 | 120 °/秒 | 150 °/秒 | 100 °/秒 | 100 °/秒 |
J2 | 150 °/秒 | 100 °/秒 | 120 °/秒 | 150 °/秒 | 80 °/秒 | 80 °/秒 |
J3 | 180 °/秒 | 150 °/秒 | 180 °/秒 | 180 °/秒 | 100 °/秒 | 100 °/秒 |
J4 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 180 °/秒 | 180 °/秒 |
J5 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 180 °/秒 | 180 °/秒 |
J6 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 225 °/秒 | 180 °/秒 | 180 °/秒 |