安全パラメータの上限/下限しきい値範囲およびデフォルト値

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-160

160

-135～135

-160

160

-135～135

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

120

120

0

120

120

10

J2（度/秒）

0

120

120

0

120

120

10

J3（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J4（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J5（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J6（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

550

144

0

550

72

-

電力（W）

0

1600

600

0

1600

100

-

速度（mm/s）

0

8000

2000

0

8000

1500

-

運動量（kgm/s）

0

165

82

0

165

50

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-150

150

-135～135

-150

150

-135～135

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

150

150

0

150

150

10

J2（度/秒）

0

150

150

0

150

150

10

J3（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J4（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J5（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J6（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

400

96

0

400

48

-

電力（W）

0

1600

300

0

1600

80

-

速度（mm/s）

0

7000

2000

0

7000

1000

-

運動量（kgm/s）

0

75

38

0

75

23

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-165

165

-145～145

-165

165

-145～145

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

100

100

0

100

100

10

J2（度/秒）

0

100

100

0

100

100

10

J3（度/秒）

0

150

150

0

150

150

10

J4（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J5（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J6（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

500

108

0

500

54

-

電力（W）

0

1600

600

0

1600

100

-

速度（mm/s）

0

8000

2000

0

8000

1500

-

運動量（kgm/s）

0

180

90

0

180

55

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-360

360

-95～95

-360

360

-95～95

3/-3

J3（度）

-150

150

-135～135

-150

150

-135～135

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

150

150

0

150

150

10

J2（度/秒）

0

150

150

0

150

150

10

J3（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J4（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J5（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

J6（度/秒）

0

225

225

0

225

225

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

800

162

0

800

81

-

電力（W）

0

1600

650

0

1600

120

-

速度（mm/s）

0

7000

2000

0

7000

1000

-

運動量（kgm/s）

0

135

68

0

135

40

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-125

125

-95～95

-125

125

-95～95

3/-3

J3（度）

-160

160

-145～145

-160

160

-145～145

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

80

80

0

80

80

10

J2（度/秒）

0

80

80

0

80

80

10

J3（度/秒）

0

80

80

0

80

80

10

J4（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J5（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J6（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

1200

243

0

1200

122

-

電力（W）

0

1600

800

0

1600

650

-

速度（mm/s）

0

2500

2000

0

2500

1500

-

運動量（kgm/s）

0

400

200

0

400

122

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-

パラメータ

標準

削減

公差
（+/-）

最小

最大

デフォルト

最小

最大

デフォルト

ジョイント角度限界

J1（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J2（度）

-125

125

-95～95

-125

125

-95～95

3/-3

J3（度）

-160

160

-145～145

-160

160

-145～145

3/-3

J4（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

J5（度）

-360

360

-135～135

-360

360

-135～135

3/-3

J6（度）

-360

360

-360~360

-360

360

-360~360

3/-3

ジョイント速度制限

J1（度/秒）

0

100

100

0

100

100

10

J2（度/秒）

0

80

80

0

80

80

10

J3（度/秒）

0

100

100

0

100

100

10

J4（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J5（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

J6（度/秒）

0

180

180

0

180

180

10

ロボット/TCP制限

力（N）

0

1200

243

0

1200

122

-

電力（W）

0

1600

800

0

1600

650

-

速度（mm/s）

0

2500

2000

0

2500

1500

-

運動量（kgm/s）

0

400

200

0

400

122

-

衝突検出感度（%）

1

100

75

-

-

-

-

安全I/O

減速比（%）

-

-

-

1

100

20

-