リモートコントロールモードの操作手順

1.プログラムの作成

事前にリモートで制御するプログラムを作成する必要があります。

• タスクエディタモジュールでタスクを作成します

• 作成が完了したら、タスクを保存します。

2.必須設定

リモートコントロール モジュールでは、次の必須項目を設定する必要があります。

• モジュールとタスクの選択

  • 実行するモジュールとタスクをリストから選択します。

• リモートコントロール有効(Remote Control Enable)信号の指定

  • ロボットパラメータモジュールのSafety I/Oメニューで、 Remote Control Enable 信号を選択し、使用するポートを割り当てます。

必要な設定が完了していない場合は、リモートコントロールモードを実行できません。

3.詳細設定（オプション）

必要に応じて、詳細設定を指定できます。

設定されていない場合、この機能は無効のままで、リモートコントロールの動作に影響を与えません。

• 再起動時に自動的に開始

  

  • このオプションを有効にすると、ロボットの電源がオンになると、システムは自動的にリモートコントロール画面に入ります。

• 安全出力信号

  

  • STO（Safe Torque Off）およびSOS（Safely Operating Stop）信号用の出力ポートを割り当てます。

注記

各信号について詳しくは、 安全信号I/Oを参照してください。

• コントロール入力信号

  

  • Start、Stop、Pause、Resumeコマンドのデジタル入力ポートを設定します。

4.リモートコントロールモードの開始

セットアップが完了すると、リモートコントロールモードに入ることができます。

• Remote Control Module（リモートコントロールモジュール）画面で、 Start Remote Control（リモートコントロールの開始） ボタンをクリックします。

5.リモートコントロールの実行

指定したプログラムをリモートで実行し、その状態を監視します。

たとえば、リモートコントロールモードに入った後にロボットで指定されたタスクを実行する場合、最初にサーボオン(立ち上がりエッジ)信号を割り当てられたポートに送信してサーボをアクティブにし、タスク開始(立ち上がりエッジ)信号を送信して、必要な設定で選択されたタスクを実行できます。

これらの信号はオプションであるため、ロボットは信号なしでリモートコントロールモードに入ることができます。ただし、モード内でこれらのオプション機能を使用するには、必要なポートを割り当て、対応する信号を正しく適用する必要があります。