安全定格I/O

Doosanロボットは、安全保護装置から保護装置、緊急停止スイッチ、起動スイッチ、および制御装置を接続するための安全定格入力インタフェースを提供します。また、TCPがさまざまなタイプの安全ゾーンにあるかどうかだけでなく、ロボットのモードとステータス情報を出力できる安全定格出力インターフェイスも提供します。

注記

PFHd (Probability of a dangerous Failure per Hour): 1時間あたりの安全関連システム/サブシステムの危険側故障の確率
PL (Performance Level): ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル
SIL (Safety integrity level): IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル

安全機能

説明

PFHd

PL, SIL

1

安全IO

安全関連信号入出力用の二重インタフェース

入力信号が一致しない場合、または二重化された出力信号フィードバックが一致しない場合、ロボットは停止し、エラーメッセージが表示されます。

4.04E-8

/h

PL d Cat. 3

SIL 2

安全定格入力および出力であり、次の機能を提供します。詳しくは、安全信号I/Oを参照してください。

安全入力

安全出力

Emergency Stop (L), Emergency Stop - No Loopback (L),

Protective Stop (L), Protective Stop - STO (L), Protective Stop - SS1 (L), Protective Stop - SS2 (L),

Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R), Interlock Reset (R), Reduced Speed Activation(L),

3-Pos Enable Switch (H), Handguiding Enable Switch (H), Remote Control Enable (H),

Safety Zone Dynamic Enable (H), Safety Zone Dynamic Enable (L), HGC End & Task Resume (R)

Emergency Stop (L), Emergency Stop - excl. No Loopback Input (L),

Safe Torque Off (L), Safe Operating Stop (L), Abnormal (L), Normal Speed (L), Reduced Speed (L),

Auto Mode (L), Manaul Mode (L), Remote Control Mode (L), Standalone Zone (L), Collaborative Zone (L)

High Priority Zone (L), Tool Orientation Limit Zone (L), Designated Zone (L)