安全定格監視機能
斗山ロボットは、リスクアセスメントによるリスク低減対策として使用できる安全定格監視機能を備えています。各監視機能によって検出されたしきい値は、 [Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Robot Limits]でコンフィグレーションできます。
注記
安全制限は、安全定格監視機能が停止機能をトリガーする条件です。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から適用される力が、コンフィグレーションされた安全制限と異なる場合があります。
PFHd (Probability of a dangerous Failure per Hour): 危険な安全関連システム/サブシステム障害が1時間以内に発生する確率
PL (Performance Level): ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル
SIL (Safety integrity level): IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル
安全機能 | 安全機能トリガ条件 | 意図するアクション | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS （安全運転停止） | モータに電源が供給され、ブレーキが解除された状態で、現在の位置が維持されます（サーボオン状態）。 停止時に1つの軸の角度が特定の角度を超えた場合 | STO | 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 2 | SLP （ジョイント角度制限） | 軸角度のいずれかが設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 3 | SLS （ジョイント速度制限） | いずれかの軸速度が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 4 | SLT (ジョイントトルク制限) | 各軸に適用されるトルクが事前に定義された制限を超えた場合 | 緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動します。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 5 | 衝突検出 | 各軸に適用されたトルクのいずれかが、コンフィグレーションされた衝突検出感度の制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 6 | TCP/Robotの位置制限 | TCPまたはロボット（工具形状を含む）がスペース制限に設定された範囲から逸脱したり、範囲を侵食したりすると、次のようになります。 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 7 | TCP方向の制限 | 設定方向とTCP方向の差が、工具方向制限ゾーン内で設定されたしきい値を超えた場合は、次のようになります。 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 8 | TCP速度制限 | TCP速度が設定されたしきい値を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 9 | TCP強制制限 | TCPに適用される外部力が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.93E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 10 | ロボット運動量制限 | ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |
| 11 | 機械的な電力制限 | ロボットの機械的出力が設定されたしきい値を超えた場合は、次の手順を実行します。 | 緊急停止は、設定されている安全停止モードに従って作動します。
| 1.78E-7 /h | PL d Cat.3 SIL 2 |