外付けデバイスの接続
外部機器の接続-ビジョンセンサ
ロボットはビジョンセンサー(物体の位置測定用の2Dカメラ)と接続でき、ビジョンセンサーの測定値をネットワーク経由でロボットに転送してロボットのコマンドとリンクすることができます。
ビジョンセンサの設定
通信接続の設定
デバイスのLANポートを接続し、TCP/IP通信を適用してビジョンセンサーの測定値をロボットに転送します。( ネットワーク接続を参照) TCP/IP通信を許可するには、ビジョンセンサーのIPアドレスをTCP/IP 192.168.137.xxx帯域に設定します。
ビジョンワーク設定
対象物の位置測定を行うためには、ビジョンセンサを使用して対象物の画像入力とビジョンティーチングを行う必要があります。ビジョンセンサメーカーが提供する専用のビジョン作業設定プログラムを参照してください。
測定データフォーマットの設定
ロボット作業でビジョンセンサの測定データを使用するには、ビジョンロボット座標のキャリブレーションを行う必要があり、ビジョンセンサ設定プログラムを使用して作業を開始する前に行う必要があります。ビジョンセンサの測定データは、次のフォーマット設定を使用して転送する必要があります。
フォーマット | 位置 | 、 | x | 、 | y | 、 | angle | 、 | var1 | 、 | var2 | 、 | … |
|---|
pos: 測定データの開始を示す区切り文字（プレフィックス）
x: ビジョンセンサを使用して測定されたオブジェクトのX座標値
y: ビジョンセンサを使用して測定されたオブジェクトのY座標値
angle: ビジョンセンサーを使用して測定されたオブジェクトの回転角度値
Var1 … varN: ビジョンセンサを使用して測定された情報（例：オブジェクトの寸法/欠陥チェック値）の例）pos、254.5、-38.1、45.3、1、50.1（説明：x=254.5、y=-38.1、angle=145.3、var1=1、var2=50.1）
ロボットプログラム設定
ビジョンセンサとロボット間の物理的な通信接続とビジョンセンサの設定が完了したら、ビジョンセンサとロボットプログラムをリンクできるようにプログラムを設定する必要があります。Doosan Robot Language(DRL)を使用して外部ビジョンセンサの接続/通信/制御機能を行うことができ、Task Writerでプログラムを設定することができます。
外部ビジョンセンサー機能に関するDoosan Robot Language（DRL）の詳細と包括的な例は、プログラミングマニュアルに記載されています。
外部デバイスの接続–DARTプラットフォーム
DARTプラットフォームは'Windows OSベースのデスクトップまたはラップトップ上で動作するソフトウェアですコントローラとデスクトップ/ラップトップがLANポートを介して接続されると、ティーチペンダントのすべての機能がDARTプラットフォームの実行時から使用可能になります。このとき、コントローラ内のサブコントローラと接続するには、次のセットアップ手順が必要です。
IPアドレス検索と接続設定
通信接続の設定
コントローラのLANポートにラップトップを接続した後にDARTプラットフォームを実行すると、コントローラのIPアドレス、サブコントローラのバージョン情報、接続を確立するために必要なロボットシリアル番号が自動的に検索されます。
検索に失敗した場合は、Refresh（更新）ボタンを押して更新するか、Enter IP Manually（IPを手動で入力）をタップしてコントローラのIPを手動で入力します。
接続するロボットのシリアル番号を選択して[接続]ボタンを押すと、DARTプラットフォームとサブコントローラー間の接続が確立され、ロボットが正常に動作できるようになります。
接続に問題がある場合は、以下の手順を試してください。それでも問題が解決しない場合は、販売またはサービススタッフに連絡してサポートを受けてください。
接続可能なコントローラのIPアドレス、サブコントローラのバージョン情報、およびロボットのシリアル番号の検索結果が表示されない場合は、次の手順を実行します。Refreshボタンを押して再検索し、上記の手順に従って再接続してください。
次に、以下のようにTransfer Controlページが表示された場合は、Forced Withdrawボタンをタップしてプラットフォームへの接続を試みます。
