Funzione di monitoraggio dei valori nominali di sicurezza
Doosan Robot fornisce una funzione di monitoraggio della valutazione della sicurezza che può essere utilizzata come misura di riduzione del rischio attraverso la valutazione del rischio. La soglia rilevata da ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurata in parametro robot> Impostazioni di sicurezza > limiti robot.
Nota
- I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
- PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità di guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza che si verificano in un'ora
- PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti relativi alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo definito dalla norma ISO 13849-1
- SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico relativi alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
| Funzione di sicurezza | Condizione di attivazione della funzione di sicurezza Evento di attivazione | Azione prevista Risultato previsto | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arresto funzionamento sicuro) | La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato servoazionamento ATTIVATO). Se l'angolo di un asse supera un certo angolo quando viene arrestato | STO | 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | Limite angolo giunto SLP SLP ( limite angolo giunto) | Se uno qualsiasi degli angoli degli assi supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | Limite di velocità giunto SLS SLS (limite di velocità giunto) | Se una qualsiasi delle velocità degli assi supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | Limite di coppia del giunto SLT SLT (limite di coppia del giunto) | Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Rilevamento collisioni Rilevamento collisioni | Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite della sensibilità di rilevamento collisione configurata | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite di posizione TCP/robot Limite di posizione del robot/TCP# | Quando il TCP o il robot (inclusa la forma utensile) devia o oltrepassa l'intervallo impostato nel limite di spazio, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite di orientamento TCP TCP #limite orientamento# | Se la differenza tra la direzione impostata e l'orientamento TCP supera la soglia configurata all'interno della zona limite orientamento utensile, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite di velocità TCP #Limite di velocità TCP# | Se la velocità TCP supera la soglia configurata, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite forza TCP Limite forza TCP | Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite di slancio del robot Limite di slancio del robot | Se la quantità di moto del robot supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite di potenza meccanica #Limite potenza robot# | Se la potenza meccanica del robot supera la soglia configurata, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3.92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |