Flange I/O
Il coperchio della flangia terminale del robot ha due connettori speciali a 8 pin M8; fare riferimento alla figura che segue per l'ubicazione e la forma.
Il connettore fornisce l'alimentazione elettrica e i segnali di comando necessari all'azionamento della pinza o dei sensori integrati in particolari utensili del robot. Questi sono esempi di cavi industriali (è consentito l'impiego di cavi equivalenti):
- Phoenix contact 1404178 (Diritto)
- Phoenix contact 1404182 (Ad angolo retto)
La piedinatura di ciascun connettore è la seguente:
Schema
Le funzioni I/O fornite tramite i connettori X1 e X2 sono differenti l'una dall'altra; fare riferimento alla tabella che segue per le configurazioni I/O dettagliate.
Configurazione X1 (I/O digitale)
N. | Segnale |
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Digital Output 3 |
5 | +24V |
6 | Digital Input 3 |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND (Massa) |
Configurazione X2 (I/O digitale)
N. | Segnale |
1 | Digital Input 4 |
2 | Digital Output 4 |
3 | Digital Output 5 |
4 | Digital Output 6 |
5 | +24V |
6 | Digital Input 6 |
7 | Digital Input 5 |
8 | GND |
L'alimentazione interna della I/O flangia è impostata su 24 V; fare riferimento alla tabella che segue per le specifiche dettagliate dell'alimentazione durante il collegamento della I/O.
Parametro | Min. | Tipo | Max. | Unità |
Tensione di alimentazione | - | 24 | - | V |
Corrente di alimentazione | - | - | 3 | A |
Uscita digitale | - | 6 | - | EA |
Ingresso digitale | - | 6 | - | EA |
L'impostazione è stata addebitata come segue dal 22 marzo 2024
Configurazione X1 (I/O digitale)
N. | Segnale |
1 | Digital Input 1 |
2 | Digital Output 1 |
3 | Digital Output 2 |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + |
5 | +24V / +12V / 0V (off) |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - |
7 | Digital Input 2 |
8 | GND (Massa) |
Configurazione X2 (I/O digitale)
N. | Segnale |
1 | Digital Input 3 |
2 | Digital Output 3 |
3 | Digital Output 4 |
4 | Analog Input 3 / RS-485 + |
5 | +24V / +12V / 0V (off) |
6 | Analog Input 4 / RS-485 - |
7 | Digital Input 4 |
8 | GND (Massa) |
Descrizione delle funzioni I/O
| Tipo | Descrizione |
|---|---|
| Power | Imposta l'alimentazione interna su 0 V (predefinito), 12 V o 24 V |
| Digital Output | imposta su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
| Digital Input | PNP (tipo sorgente, predefinito) |
| Analog Input | imposta su tensione (0-10 V) o corrente (4-20 mA, predefinito) |
| RS-485 | Velocità di trasmissione massima di 1 M |
Imposta l'alimentazione interna su 0 V, 12 V o 24 V.
Le specifiche elettriche sono riportate di seguito:
| Parametro | Min | Tipo | Max | Unità |
|---|---|---|---|---|
| Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
| Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
| Supply current | - | - | 3 | A |
Avvertimento
- Configurare l'utensile e la pinza in modo che non rappresentino un pericolo in caso di interruzione dell'alimentazione.
(es., caduta del workpiece dall'utensile)
- Il terminale N. 5 di ciascun connettore ha sempre un'uscita a 24 V quando il robot è alimentato, quindi assicurarsi di aver interrotto l'alimentazione al robot quando si procede alla configurazione dell'utensile e della pinza.