Limiti del robot
In limiti robot, i limiti di sicurezza universali di varie funzioni di sicurezza correlate ai robot possono essere impostati come modalità normale e modalità ridotta.
Se ciascun parametro del robot supera il limite di sicurezza configurato, il robot attiva l'arresto protettivo. I limiti del robot possono essere impostati in parametro robot> Impostazioni di sicurezza > limiti robot.
Nota
- Il robot può essere azionato dopo aver rimosso la causa dell'arresto protettivo e dopo aver disattivato l'arresto protettivo ripristinando.
- Se non è possibile rimuovere la causa delle funzioni di sicurezza dell'arresto di sicurezza, la modalità di ripristino di sicurezza consente di ripristinare il funzionamento normale in quanto non è presente alcuna funzione di arresto di sicurezza.
Attenzione
- Il limite di sicurezza è la condizione in cui la funzione di monitoraggio di sicurezza determina se attivare o meno l'arresto del robot. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
TCP/robot
Limita vari parametri fisici correlati al TCP/robot. Questa funzione di sicurezza può essere utilizzata nelle modalità di funzionamento con limite di potenza e forza.
- Forza TCP: Imposta il limite di forza applicato dal TCP della fine del robot Può essere utilizzato per rilevare forze esterne non intenzionali.
- Potenza meccanica: Imposta il limite della potenza meccanica del robot. La potenza meccanica è proporzionale alla coppia e alla velocità del robot.
- Velocità TCP: Imposta il limite di velocità del TCP della fine del robot Può essere utilizzato per la modalità operativa di monitoraggio della velocità e della distanza.
- Momento: Imposta il limite di slancio del robot. Il momento è proporzionato alla velocità e al peso e l'impatto è lo stesso della quantità fisica.
- Sensibilità collisione: Imposta la sensibilità della funzione di rilevamento collisioni che determina se continuare a lavorare o attivare l'arresto protettivo con la coppia rilevata in ciascun asse del robot. Se la sensibilità è del 100%, rileva le collisioni da parte di forze esterne in modo molto sensibile e raramente rileva la collisione se la sensibilità è dell'1%.
Nota
Se il robot si è arrestato a causa del rilevamento di collisioni, la causa è una delle seguenti:
- Violazione del limite di forza TCP
- Violazione del rilevamento collisioni
Velocità angolo giunto
Imposta la velocità di rotazione massima di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
Nota
- Per impostazione predefinita, la velocità dell'angolo del giunto è impostata sul valore massimo.
- In generale, alcune velocità dell'asse non sono impostate in modo diverso l'una dall'altra.
Angolo del giunto
Imposta l'angolo di funzionamento massimo di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
- Tutti gli assi sono in grado di ruotare di +/- 360 gradi, ma il valore dell'angolo del giunto è impostato su un limite in modalità normale come impostazione predefinita.
- Se il robot è installato a terra, si consiglia di impostare la gamma di funzionamento dell'asse n.2 a +/- 95 gradi per evitare la collisione.
- Se il robot è installato su un montante cilindrico o se si tratta di un pezzo in lavorazione vicino alla base del robot, il limite dell'angolo del giunto può essere modificato per consentire un intervallo operativo più ampio.
Nota
L'aggiunta di elementi della cella di lavoro nella zona consente di impostare un limite di sicurezza separato per le zone designate. I limiti di sicurezza che possono essere ignorati sono designati a seconda del tipo di zona. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al seguente collegamento.