Limite di spazio

Oltre ai limiti dell'angolo del giunto del robot nei limiti del robot, è possibile limitare lo spazio operativo del robot all'interno delle coordinate di apprendimento diretto. Se il robot o il TCP violano il limite di spazio durante il funzionamento automatico o la modalità manuale, si arrestano in base alle impostazioni della modalità di arresto di sicurezza.

Quando il robot o il TCP raggiungono il limite dello spazio durante l'apprendimento diretto utilizzando la guida manuale, si avverte una forza di respingimento.

Selezionando il punto di ispezione, è possibile scegliere se il limite di spazio è destinato all'intero corpo del robot o solo al TCP.

Selezionando lo spazio valido, è possibile scegliere se il punto di ispezione non violi o non superi uno spazio designato.

È possibile designare facilmente un volume espanso dalle coordinate designate utilizzando margine zona.

Se si seleziona attiva zona dinamica ,la zona viene abilitata/disabilitata in base al segnale di ingresso proveniente dalla porta i/o. Se l'ingresso non è abilitato, il limite di spazio corrispondente viene disattivato e il robot funziona come se il limite di spazio corrispondente non fosse presente