I/o segnale di sicurezza

Questa funzione inserisce/invia segnali relativi alla sicurezza attraverso un terminale ridondante. Se viene rilevato uno qualsiasi dei segnali di input/output di sicurezza che indica che il segnale ridondante è diverso, il sistema determina se si tratta di un cortocircuito o di un difetto hardware e arresta il robot con la modalità sto Stop. I/o del segnale di sicurezza può essere impostato in parametro robot > Impostazioni di sicurezza > i/o di sicurezza.

Impostazione input di sicurezza

Nome segnale	Descrizione
Arresto di emergenza (L)	Questo viene utilizzato per ricevere un segnale di arresto di emergenza dal dispositivo robot o per collegare un interruttore di arresto di emergenza installato anche intorno al robot. Alto: Funzionamento normale Bassa: In questo modo il robot si arresta in base alla modalità di arresto di sicurezza dell'arresto di emergenza impostata nella modalità di arresto di sicurezza.
Arresto di emergenza - nessun loopback (L)	Questo viene utilizzato per ricevere un segnale di arresto di emergenza dal dispositivo robot o per collegare un interruttore di arresto di emergenza installato anche intorno al robot. Questo segnale non abilita il messaggio "arresto di emergenza - escl. " Output di sicurezza "No Loopback input"." Alto: Funzionamento normale Bassa: In questo modo, il robot si arresta in base alla modalità di arresto stabile dell' arresto di emergenza impostata nella modalità di arresto sicuro.
Arresto protettivo (L)	Può essere utilizzato in combinazione con dispositivi di protezione quali tappetini di sicurezza, barriere fotoelettriche, scanner laser, ecc. Alto: Funzionamento normale Bassa: Questo causerà l'arresto del robot in base alla modalità di arresto stabile di Protective Stop (arresto protettivo) impostata in modalità Safe Stop(arresto sicuro) .
Arresto protettivo - sto (L)	Alto: Funzionamento normale Bassa: Interrompe immediatamente l'alimentazione al motore e attiva i freni per forzare l'arresto del robot.
Arresto protettivo - SS1 (L)	Alto: Funzionamento normale Bassa: Dopo un arresto di controllo, interrompe l'alimentazione al motore e attiva i freni.
Arresto protettivo - SS2 (L)	Alto: Funzionamento normale Bassa: Dopo un arresto di sicurezza, arresto funzionamento sicuro
Arresto protettivo (L) - Ripristino automatico e ripristino (R)	A differenza di Protective Stop , questo segnale può ripristinare lo stato interrotto e riprendere automaticamente il funzionamento. Ciò consente il riavviamento automatico dopo l' arresto monitorato di sicurezza, come descritto nella norma ISO TS 15066. Basso: Segue arresto protettivo - SS2. In aumento (da basso ad alto): L'operazione viene ripresa automaticamente senza ripristino manuale o ripristino. Attenzione Il ripristino automatico del funzionamento senza intervento diretto può essere pericoloso. È necessario eseguire una valutazione completa dei rischi per garantire che sia sicuro utilizzare questo segnale.
Reset interblocco (R)	Questo viene utilizzato per ripristinare uno stato modificato in interrotto da arresto protettivo. In aumento (da basso ad alto): Ciò consente di ripristinare l'interblocco e di tornare alla modalità standby normale.
Attivazione velocità ridotta (L)	Alto: Aziona il robot alla velocità normale impostata nell'attività Bassa: Aziona il robot a una velocità ridotta proporzionalmente rispetto alla velocità impostata nell'attività. Il rapporto di riduzione può essere regolato utilizzando la barra di scorrimento del rapporto di riduzione della velocità. Quando viene rilevato un segnale all'interno della zona collaborativa , il robot funziona (più lentamente) In base al rapporto di riduzione della velocità più piccolo tra il rapporto principale di riduzione della velocità e la zona collaborativa rapporto di riduzione della velocità.
Interruttore di attivazione 3 POS (H)	Un segnale di autorizzazione lavoro utilizzato quando si collega il dispositivo di autorizzazione operazione all'interruttore a 3 posizioni. Alto: Jog / servo ON disponibile in modalità manuale Play/Resume/servo ON disponibile in modalità automatica Basso: Jog/servo ON non disponibile in modalità manuale. Riproduci/Riprendi/servo attivo non disponibile in modalità automatica.
Interruttore di attivazione sistema di guida manuale (H)	Un segnale di autorizzazione lavoro utilizzato quando si collega il dispositivo di autorizzazione operazione all'interruttore di attivazione della guida manuale. Alto: Guida manuale disponibile Bassa: Guida manuale non disponibile
Fine e ripristino HGC (R)	Quando il comando HandGuiding viene eseguito in modalità automatica, il programma di attività si arresta. Un segnale utilizzato per riprendere l' esecuzione del programma di attività dopo che l' utente ha eseguito il controllo Handguiding. Aumento (da basso ad alto): L'esecuzione del programma di attività riprende dopo l'esecuzione del controllo HandGuiding.
Abilitazione dinamica zona di sicurezza (H)	Questo può essere utilizzato per attivare o disattivare dinamicamente un limite o una zona di spazio sicuro. Questo segnale è disponibile solo se l'opzione attiva zona dinamica è impostata quando si imposta il limite di spazio e la zona. Alto: Ciò consente di abilitare i limiti di spazio/le zone temporaneamente abilitate o disabilitate da questo segnale. Bassa: In questo modo si disattivano i limiti di spazio e le zone temporaneamente abilitate o disabilitate da questo segnale.
Abilitazione dinamica zona di sicurezza (L)	Questo può essere utilizzato per attivare o disattivare dinamicamente un limite o una zona di spazio sicuro. Questo segnale è disponibile solo se l'opzione attiva zona dinamica è impostata quando si imposta il limite di spazio e la zona. Alto: Questo disattiva qualsiasi limite di spazio/zona temporaneamente abilitato o disabilitato da questo segnale. Bassa: Ciò consente di attivare qualsiasi limite di spazio e zona temporaneamente attivati o disattivati da questo segnale.
Abilitazione telecomando (L)	Consente di attivare la modalità di controllo remoto. Alto: Consente di attivare la modalità di controllo remoto Bassa: Consente di disattivare la modalità di controllo remoto

Note

I segnali di ingresso di sicurezza attivi bassi assegnati a SI1 e SI2 o SI3 e SI4 su TBSI tollerano gli impulsi di prova.
Ogni 20 ms è consentito un impulso di prova con una durata massima di 1 ms.

Impostazione output di sicurezza

Nome segnale	Descrizione
Arresto di emergenza (L)	Utilizzato per notificare alle periferiche del robot la necessità di un arresto di emergenza nelle seguenti situazioni. - Quando si preme il pulsante di arresto di emergenza su un accessorio robot (teach pendant, smart pendant o box pulsante di arresto di emergenza) - Quando un segnale di arresto di emergenza viene inviato a un terminale di input di sicurezza dedicato - Quando un segnale di arresto di emergenza (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza - Quando un segnale di arresto di emergenza - nessun loopback (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza Alto: Funzionamento normale Bassa: Arresto di emergenza richiesto
Arresto di emergenza - escl. Nessun ingresso loopback (L)	Utilizzato per notificare alle periferiche del robot la necessità di un arresto di emergenza nelle seguenti situazioni. - Quando si preme il pulsante di arresto di emergenza su un accessorio robot (teach pendant, smart pendant o box pulsante di arresto di emergenza) - Quando un segnale di arresto di emergenza (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza - Quando un segnale di arresto di emergenza - nessun loopback (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza Tranne quando il segnale è arresto di emergenza - nessun loopback (L) su un input di sicurezza configurabile. Con questo segnale, è possibile evitare il deadlock in quanto il segnale di arresto di emergenza non viene rinviato alla periferica che ha inviato il segnale di arresto di emergenza. Alto: Funzionamento normale Bassa: Arresto di emergenza richiesto
#Safe Torque Off (L)#	Alto: Il robot non è servoassistito spento e non è in stato di arresto di emergenza. Basso: Il robot è servo spento e in stato di arresto di emergenza.
Arresto funzionamento sicuro (L)	Alto: Il robot non è nello stato Standby. Bassa: Il robot si trova nello stato Standby e il monitoraggio dell'arresto è abilitato.
Anormale (L)	Alto: Il robot non si trova in uno stato interrotto, Recovery (recupero) o Auto Measure (misurazione automatica). Bassa: Il robot si trova nello stato Interrupted (interrotto), Recovery (Ripristino) o Auto Measure (misurazione automatica).
Velocità normale (L)	Alto: Il robot funziona a una velocità ridotta a causa di un segnale di ingresso di sicurezza per l'attivazione a velocità ridotta esterno. Bassa: Robot in funzione a velocità normale
Velocità ridotta (L)	Alto: Robot in funzione a velocità normale Bassa: Il robot funziona a una velocità ridotta a causa di un segnale di ingresso di sicurezza per l'attivazione a velocità ridotta esterno.
Modalità automatica (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità automatica. Bassa: Il robot è attualmente in modalità automatica
Modalità manuale (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità manuale. Bassa: Il robot è attualmente in modalità manuale.
Modalità telecomando (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità di controllo remoto. Bassa: Il robot non è attualmente in modalità di controllo remoto.
Zona autonoma (L)	Alto: Il TCP del robot si trova in una delle zone collaborative. Bassa: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona collaborativa.
Zona collaborativa (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona collaborativa. Bassa: Il TCP del robot si trova in una delle zone collaborative.
Zona ad alta priorità (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona di riduzione della sensibilità di collisione e l' opzione zona ad alta priorità non è selezionata nella zona personalizzata. Bassa: Il TCP del robot si trova in una delle zone di riduzione della sensibilità di collisione o l' opzione zona ad alta priorità è selezionata nella zona personalizzata.
Zona di monitoraggio dell'orientamento dell'utensile (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona limite orientamento utensile. Bassa: Il TCP del robot si trova in una delle zone limite di orientamento utensile.
Zona designata (L)	Viene utilizzato per verificare se il punto centrale utensile (TCP) si trova all'interno della zona definita dall'utente. Il segnale zona designato definito nella schermata Impostazioni output di sicurezza può essere selezionato nella schermata Impostazioni zona. Alto: Il TCP non è all'interno di alcuna zona associata a un output di sicurezza zona designato. Bassa: Il TCP si trova nella zona associata a un output di sicurezza zona designato.