Modulo backdrive

Il Backdrive interrompe l'alimentazione fornita ai motori, rilasciando solo i freni per consentire ai giunti del robot di muoversi sotto la forza esterna. Questa funzione viene utilizzata quando il robot non può tornare allo stato normale con la modalità Recovery o HandGuiding. Con la modalità Backdrive, l'utente può innestare o disinnestare il freno di ciascun giunto.

Per accedere al modulo Backdrive, toccare il modulo Backdrive&Recovery nella parte inferiore.

Voci di menu

	Elemento	Descrizione
1	Avviare la modalità Backdrive	Questo pulsante consente di eseguire la modalità Backdrive.
2	Uscire da Backdrive	Questo pulsante consente di uscire dal modulo Backdrive.
3	Immagine congiunta	Questa è un'immagine che descrive la posizione di ciascun giunto.
4	Pulsante di attivazione/disattivazione	È possibile scegliere se attivarla per ogni giunto.

Il processo di impostazione della modalità Backdrive è il seguente:

Toccare il pulsante Stato nel menu principale pulsante Backdrive.
- Se il pulsante Backdrive non è abilitato, la pressione e il rilascio del pulsante Emergency Stop (arresto di emergenza ) o la pressione del pulsante Servo Off (disattivazione servo) lo attivano.
- Se il servomeccanismo è acceso, viene visualizzata la seguente finestra a comparsa e il servomeccanismo viene disattivato automaticamente.
Il pulsante Avvia modalità Backdrive sulla schermata Backdrive.
- I pulsanti OFF/ON per rilasciare i freni di ciascun giunto sono abilitati.
Impostare il freno del giunto in modo che si sposti su OFF (rilasciare) e spostare il robot applicando una forza.
- A causa del rapporto di decelerazione del deceleratore all'interno del giunto, la velocità di abbassamento del giunto dovuta al peso del manipolatore non è elevata e la velocità di movimento quando viene applicata la forza non è elevata.
- In caso di malfunzionamento del deceleratore o se i giunti si muovono a una velocità superiore a una determinata velocità durante un movimento a gravità zero, i freni di tutti i giunti vengono applicati automaticamente per garantire la sicurezza.
INSERIRE il freno (mantenimento) al termine del cambio di posizione.
Toccare accensione nel menu principale per spegnere il programma operativo, toccare e tenere premuto il pulsante di alimentazione sulla parte superiore del teach pendant per spegnere il sistema, quindi premerlo nuovamente per accenderlo.
- Lo stato Backdrive viene rilasciato e il lavoro può riprendere normalmente.

Nota

Riportare ciascun giunto alla gamma di lavoro normale singolarmente in ordine sequenziale.
Se viene eseguita la modalità Backdrive, il sistema deve essere riavviato per riprendere il normale lavoro.
Prestare attenzione poiché potrebbe verificarsi un cedimento temporaneo a seconda della posizione dell'asse in modalità Backdrive.