Modalità di arresto di sicurezza
La funzione di monitoraggio di sicurezza è in grado di rilevare le violazioni dei limiti e di impostare la modalità di arresto utilizzata per arrestare il robot.
- Per ulteriori informazioni sulla modalità di arresto, fare riferimento a Sottofunzione di arresto con classificazione di sicurezza.
Le modalità di arresto di sicurezza possono essere impostate in parametro robot > Impostazioni di sicurezza > modalità di arresto di sicurezza. Per ulteriori informazioni su ciascuna voce, fare riferimento a Funzione di monitoraggio dei valori nominali di sicurezza.
| Modalità arresto di sicurezza | Descrizione | |
|---|---|---|
| 1 | Arresto di emergenza | Consente di impostare la modalità di arresto quando viene attivato il pulsante di arresto di emergenza del teach pendent o il dispositivo esterno aggiuntivo installato. ( È possibile selezionare solo sto o SS1.) |
| 2 | Arresto protettivo | Imposta la modalità di arresto quando viene attivato il dispositivo di protezione collegato esternamente. |
| 3 | Violazione del limite angolo giunto | Imposta la modalità di arresto quando l'angolo di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 4 | Violazione del limite di velocità del giunto | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del giunto angolare di ciascun giunto supera l'intervallo limite impostato. |
| 5 | Rilevamento collisioni | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata all'asse supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato sulla modalità di arresto. |
| 6 | Violazione del limite di posizione TCP / robot | Imposta la modalità di arresto attivata quando il punto centrale dello strumento (TCP) e la posizione del robot violano il limite di posizione del robot impostato in Workcell Manager. Determina inoltre se il TCP si trova all'interno della zona di sicurezza ( zona collaborativa, zona di prevenzione schiacciamento, zona di riduzione della sensibilità alle collisioni, zona limite orientamento utensile o zona personalizzata). |
| 7 | Violazione del limite di orientamento TCP | Imposta la modalità di arresto quando l' orientamento del punto centrale dello strumento (TCP) all'interno della zona limite orientamento TCP supera l'intervallo limite dell'angolo impostato dal robot tramite Workcell Manager. |
| 8 | Violazione del limite di velocità TCP | Imposta la modalità di arresto quando la velocità del punto centrale dello strumento (TCP) supera l'intervallo limite impostato. |
| 9 | Violazione del limite di forza TCP | Imposta la modalità di arresto quando la forza esterna applicata al punto centrale dell'utensile (TCP) supera l'intervallo limite impostato. Le modalità di arresto per la zona collaborativa e la zona autonoma possono essere impostate singolarmente. Oltre a sto, SS1 e SS2 , RS1 può essere impostato come modalità di arresto. |
| 10 | Violazione del limite di slancio | Imposta la modalità di arresto quando la quantità di moto del robot supera il limite impostato. |
| 11 | Violazione del limite di potenza meccanica | Imposta la modalità di arresto quando la potenza meccanica del robot supera il limite impostato. |