Utilizzare Sub/Call Sub

OPZIONALE NORMALE 5 MIN

Sub è l'abbreviazione di subroutine. Una subroutine si riferisce ad un processo che minimizza il numero di fasi in un programma chiamando le parti necessarie quando sono presenti due o più parti duplicate.

• I robot Doosan Robotics forniscono un comando CallSub per chiamare i comandi Sub e il corrispondente paragrafo Sub.
• Il comando Sub funziona come definito in Python.

Nota

• Il paragrafo secondario deve essere aggiunto in MainSub, all'inizio di un paragrafo principale, e EndMainSub, alla fine di un paragrafo principale.
• Oltre alla ripetizione, il comando Sub viene utilizzato anche per semplificare un paragrafo Main. L'utilizzo di un comando Sub consente di identificare in modo intuitivo l'attività di un paragrafo Main in corso di esecuzione.
• L'utilizzo di un comando Sub consente il test dell'unità di paragrafo Sub.

(YouTube)

Il campione in cui viene utilizzato un comando Sub per eseguire i movimenti di presa e rilascio di una pinza robot è costituito da quanto segue.

1. Le righe del paragrafo principale eseguono il programma di attività in ordine sequenziale a partire dalla prima riga.
   
   
2. Spostarsi su Sub(A) chiamato da Call Sub.
   • Campione
     
     • Programma: Chiamare la subroutine Grip.
     • Robot: Nessun movimento.
       
       
3. Il sub(A) viene eseguito. Tutte le righe del paragrafo secondario vengono eseguite in ordine sequenziale, tornano al paragrafo principale ed eseguono la riga successiva.
   • Campione
     • Programma: Eseguire le righe della subroutine Grip in ordine sequenziale. Utilizzare il comando set per impostare Output [1] su ON e Output [2] su OFF.
     • Robot: La pinza del robot esegue il movimento Grip.
       
       
4. Spostarsi su Sub(B) chiamato da Call Sub.
   • Campione
     • Programma: Chiamare la subroutine Release.
     • Robot: Nessun movimento.
       
       
5. Sub(B) viene eseguito. Tutte le righe del paragrafo secondario vengono eseguite in ordine sequenziale, tornano al paragrafo principale ed eseguono la riga successiva.
   • Campione
     • Programma: Eseguire le righe della subroutine Grip in ordine sequenziale. Utilizzare il comando set per impostare Output [1] su OFF e Output [2] SU ON.
     • Robot: La pinza del robot esegue il movimento di rilascio.

Aggiungi comando secondario

1. Aggiungere il comando Sub da Task Builder o Task Writer.
2. Immettere il nome della subroutine.
3. Procedere con Conferma.

Aggiungi comando CallSub

1. Aggiungere il comando CallSub da Task Builder o Task Writer.
2. Selezionare il nome della subroutine registrato con il comando Sub. 
3. Procedere con Conferma.

Nota

• Se il numero di righe aumenta nel programma di attività, può diventare difficile trovare subroutine. In tal caso, toccare la subroutine Vai a selezionato nella proprietà del comando CallSub per spostare lo stato attivo sulla riga di comando Sub corrispondente.