Modalità Backdrive (marcia indietro)

Il Backdrive (marcia indietro) consente il controllo del giunto del robot con il solo freno e senza dare potenza al motore. Questa funzione viene utilizzata quando il robot non può essere riportato alla condizione normale con la modalità di Safety Recovery (Ripristino sicurezza) o con la funzione di guida manuale. Con la modalità Backdrive (marcia indietro), l'utente può inserire o disinserire il freno di ciascun giunto.

La procedura di impostazione di Backdrive (marcia indietro) è la seguente:

Toccare il pulsante Status (Stato) sul menù principale e poi il pulsante Backdrive.
- Se il pulsante Backdrive non è abilitato, per abilitarlo premere e rilasciare il pulsante di arresto di emergenza o premere il pulsante Servo Off.
Toccare il pulsante Start Backdrive Mode nella schermata Backdrive.
- I pulsanti OFF/ON per il rilascio dei freni di ciascun giunto sono abilitati.
Impostare il freno del giunto per muoversi al comando OFF (Release) e muovere il robot applicando una forza.
- A causa del rapporto di decelerazione del dispositivo di decelerazione interno al giunto, la velocità di rilassamento del giunto dovuta al peso del manipolatore non è elevata e anche la velocità di movimento quando la forza viene applicata non lo è.
- Se il dispositivo di decelerazione presenta un malfunzionamento o se i giunti si muovono ad una velocità superiore ad un determinato valore, durante la modalità Backdrive, i freni di tutti i giunti entrano automaticamente in funzione per garantire condizioni di sicurezza.
Impostare ON (Hold) quando il cambio posizione è stato completato.
Toccare Power sul menù principale per chiudere il programma operativo, tenere premuto il pulsante di accensione nella parte superiore della Teach pendant (console portatile) per spegnere il sistema e premerlo nuovamente per riaccenderlo.
- La modalità Backdrive viene annullata e il lavoro può riprendere normalmente.

Nota

Riportare ciascun giunto nel normale raggio di lavoro, singolarmente e in sequenza.
Se viene eseguita la modalità Backdrive, il sistema deve essere riavviato per riprendere il normale funzionamento.
Fare attenzione poiché potrebbe aversi un temporaneo rilassamento a seconda della posizione dell'asse in modalità Backdrive.