Questa funzione emette vari segnali di stato del robot tramite un unico terminale. Per impostare l'I/O normale, andare su Robot Workcell e selezionare Robot>I/O normale.
- Impostazione uscita singola
Nome segnale | Descrizione |
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Safe Torque Off (L) | - Alto: Il robot non è in stato Servo Off, Arresto di emergenza
- Basso: Il robot è in stato Servo Off o Arresto di emergenza
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Safe Operating Stop (L) | - Alto: Il robot non è in stato Standby
- Basso: Il robot è in stato Standby e il monitoraggio dell'arresto è attivato.
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Normal Speed (L) | - Alto: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza
- Basso: Il robot sta operando a velocità normale
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Reduced Speed (L) | - Alto: Il robot sta operando a velocità normale
- Basso: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza
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Auto Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Auto
- Basso: Il robot è in Modalità Auto
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Manual Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Manuale
- Basso: Il robot è in Modalità Manuale
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Remote Control Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Controllo remoto
- Basso: Il robot è in Modalità Controllo remoto
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Standalone Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa
- Basso: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa
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Collaborative Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa
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High Priority Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni e non in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni o in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata
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Tool Orientation Limit Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona limite orientamento utensile
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona limite orientamento utensile
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Designated Zone (L) | Viene utilizzata per confermare se il TCP (Tool Center Point) si trova all'interno della zona definita dall'utente. Il segnale Zona prestabilita definito nella UI di impostazione Uscita di sicurezza può essere selezionato da UI impostazione Zona - Alto: Se il TCP non si trova all'interno di alcuna Zona collegata all'uscita normale Zona prestabilita
- Basso: Se il TCP si trova all'interno di una Zona collegata all'uscita di normale Zona prestabilita
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Task Operating (L) | - Alto: Attività non in corso
- Basso: Attività in corso
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Robot In Motion (L) | Utilizzato per avvisare l'operatore che il giunto del robot è attualmente in funzione. - Alto: Il robot viene arrestato
- Basso: Il robot è in funzione
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Encoder Initialization Alarm (L) | Viene utilizzato per notificare all'operatore che è necessaria l'inizializzazione dell'encoder a causa di un problema nell'impostazione della posizione iniziale. - Alto: Il robot richiede l'inizializzazione dell'encoder
- Basso: Il robot non richiede l'inizializzazione dell'encoder
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Home Position (L) | Usato per confermare se il robot si trova nella posizione iniziale. - Alto: Il robot non è nella posizione iniziale
- Basso: Il robot è nella posizione iniziale
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Deceleration - SS1 SS2 (L) | Viene utilizzato per verificare se il robot sta decelerando o meno durante il funzionamento. In standby o in funzionamento normale, il segnale rimane alto. Quando inizia la decelerazione, il segnale passa a Basso e quando la decelerazione termina, il segnale torna di nuovo a Alto - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Si è verificata la decelerazione da SS1 o SS2
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