Impostazione della modalità raccordo

Si tratta di una funzione concepita per spostarsi agevolmente al punto target successivo se viene soddisfatta una condizione specifica e senza fermarsi quando viene raggiunto il punto target (waypoint) del comando di movimento corrente.

Se il raggio è impostato su 0, la funzione di raccordo del movimento non si attiva. Pertanto, se il robot raggiunge il punto target del comando corrente, si ferma e successivamente si sposta verso il punto target del comando di movimento successivo.

Sovrapposizione:: Quando il robot raggiunge il raggio impostato centrando il punto target del comando di movimento, mantiene la velocità del comando corrente e si sposta verso il punto target del comando successivo.

Override: Quando il robot raggiunge il raggio impostato centrando il punto target del comando di movimento, riduce immediatamente la velocità del comando corrente e si sposta sul punto target del comando successivo.

Nota

• Se viene aggiunta un'abilità oppure eseguita l'impostazione TCP al blocco comandi che segue l'impostazione del raggio di curvatura o se si utilizza il controllo di conformità per il controllo della forza, durante l'esecuzione potrebbe verificarsi un errore. Tuttavia, il movimento di curvatura è disponibile se tutte le opzioni (pulsanti "toggle") eccetto che per la posizione di approccio/posizione di ritiro sono disabilitate quando viene aggiunta un'abilità.