Funzionamento manuale - imparare a eseguire l'insegnamento diretto

OBBLIGATORIO FACILE 5 MIN 

L'apprendimento diretto viene utilizzato per tenere l'estremità del robot con le mani per spingere e tirare il robot nella posa desiderata e applicare la posa al movimento attualmente selezionato.  Esistono due metodi di insegnamento diretto.

• Libertà di vita: Ogni giunto si sposta nella direzione della forza applicata dall'utente
• Movimento vincolato: L'estremità del robot si sposta o ruota solo nella direzione impostata nel movimento vincolato anche quando la forza viene applicata da una direzione casuale

Freedrive

Quando si preme il pulsante 1, viene attivata la modalità Freedrive (libertà), che consente al robot di muoversi liberamente. Ogni giunto si sposta nella direzione della forza applicata dall'utente. Una volta rilasciato il pulsante, il robot non può essere spostato manualmente.

• Durante l'apprendimento diretto, il LED del robot lampeggia in ciano.

Premendo il pulsante della guida manuale sul retro del teach pendant si attiva la modalità Freedrive, come premendo il pulsante 1, e il robot può essere spostato liberamente.

Per ulteriori informazioni sulle funzioni di ciascun pulsante, fare riferimento alla Funzionamento in modalità di guida manuale.

Movimento vincolato

Quando il pulsante 2 ed il pulsante 3 sono premuti, l'estremità del robot si muove solo nella direzione corrispondente alla condizione di vincolo anche quando la forza è applicata da una direzione casuale. La condizione di vincolo può essere impostata con 2 di 4 delle condizioni nella figura seguente: Asse Z vincolato, fisso del piano vincolato, vincolato alla superficie e vincolato alla direzione.