Friction Calibration (Calibrazione attrito)

Questa funzione calibra automaticamente l'attrito creato dall'asse del robot nella A-Series.

La calibrazione dell'attrito viene effettuata in fase di costruzione iniziale e può essere ripetuta quando si renda necessario un intervento di manutenzione. La calibrazione dell'attrito deve essere effettuata dopo aver provveduto a scaldare sufficientemente il robot al fine di garantire un apprendimento diretto e prestazioni di rilevamento collisioni ottimizzati. Per il riscaldamento del robot in caso di partenza a freddo si consiglia di far muovere tutti gli assi per 3-4 minuti. Se il movimento del robot è troppo rapido, se la forza di supporto è eccessiva durante l'apprendimento diretto o se si verificano frequenti rilevamenti collisioni con il valore di sensibilità alle collisioni preimpostato, si consiglia di procedere nuovamente alla calibrazione dell'attrito

1. Toccare il pulsante Settings nel menù principale e selezionare Friction Calibration.
2. Selezionare l'asse per cui calibrare l'attrito.
3. Inserire la posizione di inizio calibrazione attrito in base al valore dell'angolo limite della posizione iniziale di ciascun asse.
4. Inserire il range da misurare dalla posizione di inizio calibrazione attrito in funzione del range angolo limite.
   • Si consiglia di includere, per quanto possibile, il range operativo del robot.
5. Toccare il pulsante Auto Calculate.
6. Toccare il pulsante Motion Check nella finestra a discesa di verifica del movimento con misurazione automatica.
   • La verifica del movimento con misurazione automatica avviene nell'ordine sequenziale degli assi selezionati dopo l'intero movimento degli assi alla posizione iniziale.
   • La verifica del movimento con misurazione automatica si arresta quando viene toccato il pulsante stop.
7. Dopo la verifica del movimento con misurazione automatica, toccare il pulsante Auto Calculate nella finestra di calcolo automatico.
   • Il calcolo automatico viene eseguito nell'ordine sequenziale degli assi selezionati dopo l'intero movimento degli assi alla posizione iniziale.
   • Il calcolo automatico si arresta quando viene toccato il pulsante stop.
8. Quando il Calcolo automatico degli assi selezionati è completato, su ciascun asse viene visualizzato il risultato della calibrazione dell'attrito.
   • I risultati positivi sono visualizzati in verde, quelli non andati a buon fine in grigio.
9. Toccare il pulsante Confirm (Conferma).

Nota

Le richieste di riapplicazione della calibrazione attrito sono come segue:

1. In caso di sostituzione di più di un modulo giunto
2. Se l'apprendimento diretto non funziona correttamente anche quando le impostazioni del peso utensile e del baricentro utensile sono corrette

Avvertenza

• È necessario effettuare la calibrazione dell'attrito quando la temperatura raggiunge i 40 ℃ (313 K) o più a causa del riscaldamento per ogni asse del robot. Doosan Robotics non si assume alcuna responsabilità per qualsiasi problema relativo al movimento del robot o altri problemi causati dal mancato rispetto di questa condizione.