Flange I/O
Il coperchio della flangia terminale del robot è provvisto di un connettore a 8 pin M8 spec, fare riferimento alla figura seguente per l'ubicazione e la forma.
Il connettore fornisce l'alimentazione elettrica e i segnali di comando necessari all'azionamento della pinza o dei sensori integrati in particolari utensili del robot. Questi sono esempi di cavi industriali (è consentito l'impiego di cavi equivalenti):
- Phoenix contact 1404178 (Diritto)
- Phoenix contact 1404182 (Ad angolo retto)
La piedinatura di ciascun connettore è la seguente:
Schema
Le funzioni I/O fornite tramite il connettore X1 si differenziano l'una dall'altra; fare riferimento alla tabella seguente per le impostazioni I/O di dettaglio.
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
No | Segnale | Nota |
1 | RS485 A | Mfg date 2020.07.06 ~ 2021.01.21 |
2 | RS485 B | |
3 | Digital Output 1 | |
4 | Digital Output 2 | |
5 | +24V | |
6 | Digital Input 2 | |
7 | Digital Input 1 | |
8 | GND |
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
L’impostazione è modificata come segue dal 21 gennaio 2021.
No | Segnale | Nota |
1 | Digital Input 1 | Mfg date Prima del 6 luglio 2020 Mfg date Dopo il 21 gennaio 2021 Applicati altri numeri di serie VMA6F5-A0509S WAA6H7-A0912 WAA6H8-A0912 |
2 | Digital Output 1 | |
3 | Digital Output 2 | |
4 | RS485 A | |
5 | +24V | |
6 | RS485 B | |
7 | Digital Input 2 | |
8 | GND |
Avvertimento
- Configurare utensili e pinze dopo aver verificato la configurazione I/O in base alla data di produzione (data si fabbricazione su targhetta robot).
- Reperibile su Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
- L’attivazione degli utensili del robot senza tener conto della configurazione I/O può causare il danneggiamento permanente del prodotto.
L'alimentazione interna della I/O flangia è impostata su 24 V; fare riferimento alla tabella seguente per le specifiche dettagliate dell'alimentazione durante il collegamento I/O.
Parametro | Min | Tipo | Max | Unità |
Tensione di alimentazione | - | 24 | - | V |
Corrente di alimentazione | - | 2 | 3 | A |
Uscita digitale | - | 2 | - | EA |
Ingresso digitale | - | 2 | - | EA |
Avvertimento
- Configurare l'utensile e la pinza in modo che non rappresentino un pericolo in caso di interruzione dell'alimentazione.
(es., caduta del workpiece dall'utensile)
- Il terminale N. 5 di ciascun connettore ha sempre un'uscita a 24 V quando il robot è alimentato, quindi assicurarsi di aver interrotto l'alimentazione al robot quando si procede alla configurazione dell'utensile e della pinza.