Comprendere le proprietà del movimento del robot
OBBLIGATORIO NORMALE 15 MIN
È la schermata delle proprietà dei comandi Movions, MoveJ e MoveL standard. Anche altri movimenti hanno proprietà simili.
- Se il movimento viene creato con impostazioni minime, è necessario immettere solo le informazioni di posa (5 nella figura seguente).
| Nome | Descrizione | |
|---|---|---|
| 1 | Annotazione | Descrizione o annotazione del comando che si trova nella finestra attività |
| 2 | Coordinate |
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| 3 | Selezionare il tipo di spostamento |
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| 4 | Selezionare la variabile | È possibile selezionare le informazioni di posa registrate come variabili |
| 5 | Informazioni di posa | Vengono immesse le informazioni di posa
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| 6 | Impostazione della velocità |
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| 7 | Modalità operativa |
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| 8 | Modalità di fusione | L'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente |
Modalità operativa
Sincronizza
Quando il comando in corso è completato, è possibile passare al comando successivo con Sincr. Viene impostato come predefinito e utilizzato in situazioni generali.
Async
Async avvia contemporaneamente il comando successivo quando inizia il comando di movimento. Viene utilizzato per collegare facilmente diversi movimenti e viene utilizzato anche quando l'uscita del segnale viene attivata/disattivata contemporaneamente all'inizio del movimento.
Raggio
L'opzione raggio attiva la funzione di asincronizzazione nella sezione raggio prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto target. Con questa opzione, è possibile connettersi senza problemi al comando di movimento successivo senza interrompere il comando di movimento corrente. Il raggio è impostato su 0 mm come impostazione predefinita.
Attenzione
L'opzione raggio presenta le seguenti caratteristiche e limiti:
- La funzione raggio può essere utilizzata solo in modalità di sincronizzazione.
- Le condizioni e i calcoli possono essere eseguiti nella sezione asincrona all'interno del raggio.
- Il raggio non può superare 1/2 della distanza totale tra la posizione corrente e quella di destinazione prima dell'esecuzione del movimento.
- es. Se la distanza di movimento è di 100 mm, il raggio massimo disponibile è di 50 mm.
- I comandi di movimento che non possono applicare la fusione tra i movimenti sono i seguenti: La fusione è già applicata in questi comandi, quindi l'applicazione del raggio a questi comandi e la loro esecuzione causano errori. L'utilizzo di comandi, come WaitMotion e StopMotion, può aiutare a evitare errori.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB
Modalità di fusione
È l'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente.
Duplica
Duplica è una modalità che mantiene il movimento precedente per consentire al movimento successivo di sovrapporsi al movimento precedente.
Ignora
Override ignora e sovrascrive il movimento precedente per eseguire il movimento seguente.
