Apprendere come innestare/disinnestare il fermo di sicurezza

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Apprendere i tipi di fermi di sicurezza e come innestare/disinnestare il fermo di sicurezza.

Tipi di fermi di sicurezza

Le modalità di arresto fornite per garantire la sicurezza dell'utente sono le seguenti:

Sto (Safe Torque Off): Arresta il servomeccanismo (l'alimentazione del motore viene immediatamente disattivata)
SS1 (arresto di sicurezza 1): Servocomando disattivato dopo l'arresto della decelerazione massima
SS2 (arresto di sicurezza 2): Standby dopo arresto decelerazione massima (pausa)
RS1: In caso di collisione, è conforme alla direzione opposta alla collisione e quindi entra in standby (può essere impostato solo in rilevamento collisione/violazione limite forza TCP)

I robot Doosan Robotics dispongono di due tipi di funzioni di arresto di sicurezza. L'arresto di emergenza viene utilizzato in situazioni di emergenza generali e il robot può riprendere il funzionamento con il servomeccanismo attivo dopo aver rilasciato l'arresto di emergenza. In caso di arresto protettivo, il robot può riprendere il funzionamento risolvendo la causa dell'arresto protettivo e rilasciando l'arresto.

Arresto di emergenza: Imposta la modalità di arresto quando viene attivato il pulsante di arresto di emergenza del teach pendant o un dispositivo esterno installato in aggiunta
- Si attiva quando viene premuto l'interruttore di arresto di emergenza del teach pendant o quello collegato al terminale EM TBSFT.
- È possibile selezionare solo sto o SS1.
Arresto protettivo: Imposta la modalità di arresto quando viene attivato l'equipaggiamento di protezione collegato esternamente
- Si attiva quando l'apparecchiatura di protezione collegata al terminale PR TBSFT è attivata.

Per ulteriori informazioni sulle funzioni di arresto di sicurezza, fare riferimento alla Funzione di sicurezza.

Come innestare/disinnestare il fermo di sicurezza

Premere il pulsante di arresto di emergenza sul teach pendant o attivare il dispositivo di sicurezza collegato all'i/o di sicurezza per attivare l'arresto di emergenza. I dispositivi di sicurezza possono essere collegati all'arresto di emergenza o all'arresto protettivo tramite Workcell Manager > Robot > Safety i/o Functions (Gestione celle di lavoro > Robot > funzioni i/o di sicurezza) della schermata teach pendant (teach pendant).

Per ulteriori informazioni sul collegamento di un dispositivo di sicurezza a Safety i/o, fare riferimento a Connect Controller i/o.
Per ulteriori informazioni su come impostare la funzione di arresto di sicurezza dal programma, fare riferimento alla Impostazioni I/O sicurezza.