Robot Limits Setting (Impostazione dei limiti del robot)
Consente di impostare i limiti di sicurezza delle funzioni di monitoraggio sicurezza.
Nota
- Il limite e le impostazioni di sicurezza iniziali possono variare a seconda della linea del robot.
- I limiti di sicurezza rappresentano la condizione in cui la funzione di monitoraggio sicurezza attiva la funzione di arresto. Quando l'arresto è completo, la posizione del robot e la forza applicata dall'esterno possono essere diverse dalla soglia di sicurezza configurata.
TCP/Robot Limits (Limiti TCP/Robot)
Per impostare i limiti TCP/Robot, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>Robot Limits > TCP/Robot (Robot > Limiti robot > TCP/Robot). La schermata di impostazione TCP/Robot Limits si presenta come segue:
N. | Voce | Descrizione |
1 | Force (N) | Consente di limitare il livello della forza applicata al baricentro utensile (TCP). |
2 | Power (W) | Consente di limitare il livello della potenza meccanica del robot. |
3 | Speed (mm/s) | Consente di limitare la velocità del baricentro utensile (TCP). |
4 | Momentum (kg.m/s) | Consente di limitare il momento del robot. |
5 | Collision (%) | Configura la sensibilità di rilevamento collisione. |
6 | Default Value | Ripristina le impostazioni TCP/Robot Limits ai valori predefiniti. |
Joint Speed Limits (Limiti velocità giunto)
Per impostare i limiti di velocità giunto, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>Robot Limits > Joint Speed (Robot > Limiti robot > Velocità giunto). La schermata di impostazione Joint Speed Limits (Limiti velocità giunto) si presenta come segue:
N. | Voce | Descrizione |
1 | Joint Speed | Consente di limitare la velocità di ciascun giunto. |
2 | Default Value | Ripristina le impostazioni Joint Speed Limits (Limiti velocità giunto) ai valori predefiniti. |
Joint Angle Limits (Limiti angolo giunto)
Per impostare i limiti di angolo giunto, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>Robot Limits > Joint Angle (Robot > Limiti robot > Angolo giunto). La schermata di impostazione Joint Speed Limits (Limiti velocità giunto) si presenta come segue:
N. | Voce | Descrizione |
1 | Angle Range of each Joint | Consente di limitare il campo di angolazione di ciascun giunto. |
2 | Default Value | Ripristina le impostazioni Joint Angle Limits (Limiti angolo giunto) ai valori predefiniti. |