Questa funzione immette/emette segnali relativi alla sicurezza tramite un terminale ridondante. Nel caso in cui venga rilevato un segnale diverso da quello di ingresso o uscita di sicurezza ridondante, il sistema stabilisce la presenza di un cortocircuito o di un difetto hardware e arresta il robot in modalità di arresto STO. Per impostare I/O Sicurezza, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>I/O sicurezza.
- Impostazioni ingresso di sicurezza
Nome segnale | Descrizione |
Emergency Stop (L) | È un'interfaccia che riceve il segnale di arresto di emergenza da una periferica o collega interruttori di arresto di emergenza supplementari. - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di emergenza nella Modalità arresto in sicurezza.
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Emergency Stop – No Loopback (L) | È un'interfaccia che riceve il segnale di arresto di emergenza da una periferica o collega interruttori di arresto di emergenza supplementari. Questo segnale non attiva l'uscita di sicurezza "Arresto di emergenza - escl. Nessun ingresso Loopback" - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di emergenza nella Modalità arresto in sicurezza.
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Protective Stop (L) | Può essere collegata a dispositivi di salvaguardia come tappetino di sicurezza, barriere fotoelettriche e scanner laser. - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di protezione nella Modalità arresto in sicurezza.
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Protective Stop – STO(L) | - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Interrompe immediatamente l'alimentazione del motore e inserisce i freni per forzare l'arresto del robot.
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Protective Stop – SS1(L) | - Alto: Funzionamento normale
- Basso: Interrompe l'alimentazione al motore e inserisce i freni dopo l'arresto controllato.
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Protective Stop – SS2(L) | - Alto: Funzionamento normale
- Basso: La posizione viene mantenuta con motore alimentato e freno disinserito dopo l'arresto controllato.
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Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R) | Diversamente dall'altro Arresto di protezione, lo stato Interrotto può essere azzerato e il funzionamento automatico ripristinato automaticamente da questo segnale. Questo consente il riavvio automatico dopo l'arresto monitorato di sicurezza descritto in ISO TS 15066. - Basso: Segue Arresto di protezione - SS2.
- Rampa di salita (da Basso ad Alto): l'attività riprende automaticamente senza reset o ripristino manuale.
Avvertenza
La ripresa automatica del funzionamento senza intervento manuale può essere pericoloso,
EFFETTUARE una valutazione completa dei rischi per confermare che l'utilizzo di questo segnale sia sicuro
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Interlock Reset (R) | Viene utilizzato per resettare lo stato Interrotto mediante Arresto di protezione - Rampa di salita (da Basso ad Alto): Resettare il dispositivo di sincronizzazione di riavvio e permettere il ritorno al normale stato di riposo
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Reduced Speed Activation (L) | - Alto: Il robot opera alla velocità normale impostata in task.
- Basso: Il robot opera ad una velocità proporzionalmente ridotta rispetto a quella impostata in task. Il rapporto di riduzione può essere regolato tramite il cursore sulla barra Rapporto riduzione velocità. Se viene rilevato un segnale all'interno di una Zona collaborativa, il robot opera col rapporto di riduzione velocità inferiore (lento) compreso tra il rapporto di riduzione velocità principale e il rapporto di riduzione velocità della Zona collaborativa.
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3 Pos Enable Switch (H) | Questo è il dispositivo di consenso al funzionamento utilizzato per collegare un commutatore a tre posizioni. - Alto: Jog/Servo On sono disponibili in Modalità Manuale
Play/Resume/Servo On sono disponibili in Modalità Auto - Basso: Jog/Servo On sono vietati in Modalità Manuale
Play/Resume/Servo On sono disponibili in Modalità Auto
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Handguiding Enable Switch (H) | Segnale di consenso al funzionamento utilizzato per collegare un interruttore guida manuale. - Alto: Guida manuale disponibile.
- Basso: Guida manuale non disponibile.
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HGC End & Task Resume (R) | Utilizzata per riprendere l'esecuzione del programma attività dopo Controllo guida manuale (HGC) in Modalità Auto dell'operatore - Rampa di salita (da Basso ad Alto): Ripristina il programma attività dopo il controllo guida manuale
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Safety Zone Dynamic Enable (H) | Disponibile per l'attivazione/la disattivazione dinamica di Limiti spazio e/o Zona . - Alto: Attiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
- Basso: Disattiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
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Safety Zone Dynamic Enable (L) | Disponibile per l'attivazione/la disattivazione dinamica di Limiti spazio e/o Zona . - Alto: Disattiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
- Basso: Attiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
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Remote Control Enable (H) | Utilizzato per abilitare la Modalità controllo remoto. - Alto: Modalità controllo remoto abilitata.
- Basso: Modalità controllo remoto disabilitata.
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- Impostazione uscita di sicurezza
Nome segnale | Descrizione |
Emergency Stop (L) | Utilizzata per segnalare che le periferiche richiedono un arresto di emergenza, in situazioni come - Pulsante d'arresto di emergenza premuto su accessori del robot (console portatile, console intelligente, pulsantiera di emergenza) - Arresto di emergenza da Ingresso di sicurezza dedicato - Arresto di emergenza (L) da Ingresso di sicurezza configurabile - Arresto di emergenza - No Loopback (L) da Ingresso di sicurezza configurabile
- Alto: Funzionamento normale
- Basso: Richiesto arresto di emergenza.
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Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L) | Utilizzata per segnalare che le periferiche richiedono un arresto di emergenza, in situazioni come - Pulsante d'arresto di emergenza premuto su accessori del robot (console portatile, console intelligente, pulsantiera di emergenza) - Arresto di emergenza da Ingresso di sicurezza dedicato - Arresto di emergenza (L) da Ingresso di sicurezza configurabile Il caso di Arresto di emergenza - No Loopback (L) da Ingresso di sicurezza configurabile è ESCLUSO. I blocchi possono essere evitati non re-inviando il segnale di arresto d'emergenza alla periferica che lo ha inizialmente inviato al robot.
- Alto: Funzionamento normale
- Basso: Richiesto arresto di emergenza.
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Safe Torque Off (L) | - Alto: Il robot non è in stato Servo Off, Arresto di emergenza
- Basso: Il robot è in stato Servo Off o Arresto di emergenza
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Safe Operating Stop (L) | - Alto: Il robot non è in stato Standby
- Basso: Il robot è in stato Standby e il monitoraggio dell'arresto è attivato.
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Abnormal (L) | - Alto: Il robot non è in stato Interrotto, Ripristino, Misurazione automatica
- Basso: Il robot è in stato Interrotto, Ripristino, Misurazione automatica
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Normal Speed (L) | - Alto: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza
- Basso: Il robot sta operando a velocità normale
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Reduced Speed (L) | - Alto: Il robot sta operando a velocità normale
- Basso: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza
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Auto Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Auto
- Basso: Il robot è in Modalità Auto
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Manual Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Manuale
- Basso: Il robot è in Modalità Manuale
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Remote Control Mode (L) | - Alto: Il robot non è in Modalità Controllo remoto
- Basso: Il robot è in Modalità Controllo remoto
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Standalone Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa
- Basso: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa
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Collaborative Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa
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High Priority Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni e non in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni o in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata
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Tool Orientation Limit Zone (L) | - Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona limite orientamento utensile
- Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona limite orientamento utensile
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Designated Zone (L) | Viene utilizzata per confermare se il TCP (Tool Center Point) si trova all'interno della zona definita dall'utente. Il segnale Zona prestabilita definito nella UI di impostazione Uscita di sicurezza può essere selezionato da UI impostazione Zona - Alto: Se il TCP non si trova all'interno di alcuna Zona collegata all'uscita di sicurezza Zona prestabilita
- Basso: Se il TCP si trova all'interno di una Zona collegata all'uscita di sicurezza Zona prestabilita
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