Impostazione del Tool Center Point

Le definizioni dell'asse delle coordinate espresso con x, y, z e dell'asse delle coordinate espresso da X, Y, Z sono le seguenti:

• Asse coordinata di “Coordinata flangia” (x, y, z): La direzione dell'asse coordinata definito all'estremità della flangia è identica a quella della coordinata robot con un angolo del giunto del robot di (0,0,0,0,0,0).
• Asse coordinata di “Coordinata TCP” (X,Y,Z): L'asse coordinata è definito all'estremità dell'utensile montato all'estremità della flangia o dal punto di lavoro. L'angolo di rotazione di “Coordinata TCP” è definito in base alla “Coordinata flangia” nella sequenza da 1) a 3) che segue:

1) Ruotare di A gradi lungo l'asse z della Coordinata flangia

2) Ruotare di B gradi lungo l'asse y’ della coordinata ruotata in base a 1)

3) Ruotare di C gradi lungo l'asse z’’ della coordinata ruotata in base a 2)

Ecco alcuni esempi di configurazione del TCP secondo il metodo sopra descritto:

• [X, Y, Z, A, B, C] = [0, 0, 100, 0, 0, 0]: Pinza generale con offset in direzione Z (Coord. TCP)
• [X, Y, Z, A, B, C] = [100, 0, 300, 180, -45, 0]: Pinza sinistra con angolo di 45 gradi (Coord. TCP L)
• [X, Y, Z, A, B, C] = [-100, 0, 300, 0, -45, 0]: Pinza destra con angolo di 45 gradi (Coord. TCP R)