Comprendere le proprietà del movimento del robot

OBBLIGATORIO NORMALE 15 MIN

È la schermata delle proprietà dei comandi Movions, MoveJ e MoveL standard. Anche altri movimenti hanno proprietà simili.

Se il movimento viene creato con impostazioni minime, è necessario immettere solo le informazioni di posa (5 nella figura seguente).

	Nome	Descrizione
1	Annotazione	Descrizione o annotazione del comando che si trova nella finestra attività
2	Coordinate	MoveJ: Nessuno MoveL: Calcola le informazioni di posa immesse in base alle coordinate (BASE/MONDO/STRUMENTO/UTENTE)
3	Selezionare il tipo di spostamento	Movimento assoluto MoveJ: Ogni giunto si sposta all'angolo target MoveL: Esegue il movimento assoluto in base al valore target in base all'origine delle coordinate selezionate Movimento relativo MoveJ: Ogni giunto esegue il movimento relativo dell'angolo target rispetto all'angolo corrente MoveL: Esegue il movimento relativo in base al valore impostato in base al punto corrente (movimento relativo in base alle coordinate selezionate)
4	Selezionare la variabile	È possibile selezionare le informazioni di posa registrate come variabili
5	Informazioni di posa	Vengono immesse le informazioni di posa MoveJ: Angolo di ciascun asse ([J1, J2, J3, J4, J5, J6]) MoveL: Posizione e rotazione dalle coordinate ([X, Y, Z, A, B, C])
6	Impostazione della velocità	Globale: Utilizza la velocità indicata come globale nella proprietà MainSub Locale: Ogni velocità è designata Separare: MoveJ: Ogni velocità del giunto è designata separatamente MoveL: Nessuno Ora: La velocità di movimento del movimento è impostata come tempo
7	Modalità operativa	Sincronizzazione: Il comando di movimento in corso viene eseguito e viene eseguito il comando successivo Async: Il comando successivo viene eseguito contemporaneamente all'inizio del comando di movimento Raggio: La funzione di asincronizzazione viene attivata nella sezione del raggio prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto target
8	Modalità di fusione	L'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente

Modalità operativa

Sincronizza

Quando il comando in corso è completato, è possibile passare al comando successivo con Sincr. Viene impostato come predefinito e utilizzato in situazioni generali.

Async

Async avvia contemporaneamente il comando successivo quando inizia il comando di movimento. Viene utilizzato per collegare facilmente diversi movimenti e viene utilizzato anche quando l'uscita del segnale viene attivata/disattivata contemporaneamente all'inizio del movimento.

Raggio

L'opzione raggio attiva la funzione di asincronizzazione nella sezione raggio prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto target. Con questa opzione, è possibile connettersi senza problemi al comando di movimento successivo senza interrompere il comando di movimento corrente. Il raggio è impostato su 0 mm come impostazione predefinita.

Attenzione

L'opzione raggio presenta le seguenti caratteristiche e limiti:

La funzione raggio può essere utilizzata solo in modalità di sincronizzazione.
Le condizioni e i calcoli possono essere eseguiti nella sezione asincrona all'interno del raggio.
Il raggio non può superare 1/2 della distanza totale tra la posizione corrente e quella di destinazione prima dell'esecuzione del movimento.
- es. Se la distanza di movimento è di 100 mm, il raggio massimo disponibile è di 50 mm.
I comandi di movimento che non possono applicare la fusione tra i movimenti sono i seguenti: La fusione è già applicata in questi comandi, quindi l'applicazione del raggio a questi comandi e la loro esecuzione causano errori. L'utilizzo di comandi, come WaitMotion e StopMotion, può aiutare a evitare errori.
- MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB

Modalità di fusione

È l'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al modo di fusione del movimento seguente quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente.

Duplica

Duplica è una modalità che mantiene il movimento precedente per consentire al movimento successivo di sovrapporsi al movimento precedente.

Ignora

Override ignora e sovrascrive il movimento precedente per eseguire il movimento seguente.