I/O di sicurezza

Questa funzione immette/emette segnali relativi alla sicurezza tramite un terminale ridondante. Nel caso in cui venga rilevato un segnale diverso da quello di ingresso o uscita di sicurezza ridondante, il sistema stabilisce la presenza di un cortocircuito o di un difetto hardware e arresta il robot in modalità di arresto STO. Per impostare I/O Sicurezza, andare alla Workcell Robot e selezionare Robot>I/O sicurezza.

Impostazioni ingresso di sicurezza

Può essere utilizzato come uscita di sicurezza assegnando un segnale di sicurezza a due porte consecutive dell'uscita digitale configurabile (TBCO).

Nome segnale	Descrizione
Emergency Stop (L)	È un'interfaccia che riceve il segnale di arresto di emergenza da una periferica o collega interruttori di arresto di emergenza supplementari. Alto: Funzionamento normale Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di emergenza nella Modalità arresto in sicurezza.
Emergency Stop – No Loopback (L)	È un'interfaccia che riceve il segnale di arresto di emergenza da una periferica o collega interruttori di arresto di emergenza supplementari. Questo segnale non attiva l'uscita di sicurezza "Arresto di emergenza - escl. Nessun ingresso Loopback" Alto: Funzionamento normale Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di emergenza nella Modalità arresto in sicurezza.
Protective Stop (L)	Può essere collegata a dispositivi di salvaguardia come tappetino di sicurezza, barriere fotoelettriche e scanner laser. Alto: Funzionamento normale Basso: Arresta il robot in base alla modalità di arresto impostata per l'Arresto di protezione nella Modalità arresto in sicurezza.
Protective Stop – STO(L)	Alto: Funzionamento normale Basso: Interrompe immediatamente l'alimentazione del motore e inserisce i freni per forzare l'arresto del robot.
Protective Stop – SS1(L)	Alto: Funzionamento normale Basso: Interrompe l'alimentazione al motore e inserisce i freni dopo l'arresto controllato.
Protective Stop – SS2(L)	Alto: Funzionamento normale Basso: La posizione viene mantenuta con motore alimentato e freno disinserito dopo l'arresto controllato.
Protective Stop(L) - Auto Reset & Resume (R)	Diversamente dall'altro Arresto di protezione, lo stato Interrotto può essere azzerato e il funzionamento automatico ripristinato automaticamente da questo segnale. Questo consente il riavvio automatico dopo l'arresto monitorato di sicurezza descritto in ISO TS 15066. Basso: Segue Arresto di protezione - SS2. Rampa di salita (da Basso ad Alto): l'attività riprende automaticamente senza reset o ripristino manuale. Avvertenza La ripresa automatica del funzionamento senza intervento manuale può essere pericoloso, EFFETTUARE una valutazione completa dei rischi per confermare che l'utilizzo di questo segnale sia sicuro
Interlock Reset (R)	Viene utilizzato per resettare lo stato Interrotto mediante Arresto di protezione Rampa di salita (da Basso ad Alto): Resettare il dispositivo di sincronizzazione di riavvio e permettere il ritorno al normale stato di riposo
Reduced Speed Activation (L)	Alto: Il robot opera alla velocità normale impostata in task. Basso: Il robot opera ad una velocità proporzionalmente ridotta rispetto a quella impostata in task. Il rapporto di riduzione può essere regolato tramite il cursore sulla barra Rapporto riduzione velocità. Se viene rilevato un segnale all'interno di una Zona collaborativa, il robot opera col rapporto di riduzione velocità inferiore (lento) compreso tra il rapporto di riduzione velocità principale e il rapporto di riduzione velocità della Zona collaborativa.
3 Pos Enable Switch (H)	Questo è il dispositivo di consenso al funzionamento utilizzato per collegare un commutatore a tre posizioni. Alto: Jog/Servo On sono disponibili in Modalità Manuale Play/Resume/Servo On sono disponibili in Modalità Auto Basso: Jog/Servo On sono vietati in Modalità Manuale Play/Resume/Servo On sono disponibili in Modalità Auto
Handguiding Enable Switch (H)	Segnale di consenso al funzionamento utilizzato per collegare un interruttore guida manuale. Alto: Guida manuale disponibile. Basso: Guida manuale non disponibile.
HGC End & Task Resume (R)	Utilizzata per riprendere l'esecuzione del programma attività dopo Controllo guida manuale (HGC) in Modalità Auto dell'operatore Rampa di salita (da Basso ad Alto): Ripristina il programma attività dopo il controllo guida manuale
Safety Zone Dynamic Enable (H)	Disponibile per l'attivazione/la disattivazione dinamica di Limiti spazio e/o Zona . Alto: Attiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale Basso: Disattiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
Safety Zone Dynamic Enable (L)	Disponibile per l'attivazione/la disattivazione dinamica di Limiti spazio e/o Zona . Alto: Disattiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale Basso: Attiva l'impostazione di Limiti spazio o Zona in modo da essere temporaneamente abilitati o disabilitati da questo segnale
Remote Control Enable (H)	Utilizzato per abilitare la Modalità controllo remoto. Alto: Modalità controllo remoto abilitata. Basso: Modalità controllo remoto disabilitata.

Sospensione dei segnali di stop protettivi
Nelle situazioni di insegnamento, recupero e controllo manuale del robot, l'avvicinamento dell'operatore al robot può essere un compito previsto.

La funzione di sospensione dei segnali di arresto di protezione viene fornita per consentire al dispositivo di protezione di non impedire queste attività previste.

Warning

CONDURRE una valutazione completa dei rischi per confermare che l'utilizzo di questa funzione è sicuro

La sospensione dei segnali relativi all'arresto di protezione può essere impostata per gruppo di stati del robot.

L'ingresso del segnale relativo all'arresto di protezione viene ignorato quando il robot si trova nello stato incluso nel gruppo di stati non controllato.

Quando il robot entra negli stati automatici, questa funzione viene terminata e i segnali relativi all'arresto protettivo vengono tutti attivati.

Di seguito sono riportati i segnali relativi all'arresto di protezione che possono essere sospesi.

TBSFT - PR
TBCI - Protective Stop (L)
TBCI - Protective Stop - STO (L)
TBCI - Protective Stop - SS1 (L)
TBCI - Protective Stop - SS2 (L)
TBCI - Protective Stop (L) - Auto Reset & Resume (R)

Di seguito sono riportati i gruppi di stati in cui è possibile sospendere i segnali relativi all'arresto di protezione e gli stati in essi contenuti.

MANUAL Group- Manual Standby, Manual Jogging, Manual Handguiding
RECOVERY Group- Recovery Standby, Recovery Jogging, Recovery Handguiding
HGC Group- HGC Standby, HGC Running

Impostazione uscita di sicurezza

Può essere utilizzato come uscita di sicurezza assegnando un segnale di sicurezza a due porte consecutive dell'uscita digitale configurabile (TBCO).

Nome segnale	Descrizione
Emergency Stop (L)	Utilizzata per segnalare che le periferiche richiedono un arresto di emergenza, in situazioni come - Pulsante d'arresto di emergenza premuto su accessori del robot (console portatile, console intelligente, pulsantiera di emergenza) - Arresto di emergenza da Ingresso di sicurezza dedicato - Arresto di emergenza (L) da Ingresso di sicurezza configurabile - Arresto di emergenza - No Loopback (L) da Ingresso di sicurezza configurabile Alto: Funzionamento normale Basso: Richiesto arresto di emergenza.
Emergency Stop – excl. No Loopback Input (L)	Utilizzata per segnalare che le periferiche richiedono un arresto di emergenza, in situazioni come - Pulsante d'arresto di emergenza premuto su accessori del robot (console portatile, console intelligente, pulsantiera di emergenza) - Arresto di emergenza da Ingresso di sicurezza dedicato - Arresto di emergenza (L) da Ingresso di sicurezza configurabile Il caso di Arresto di emergenza - No Loopback (L) da Ingresso di sicurezza configurabile è ESCLUSO. I blocchi possono essere evitati non re-inviando il segnale di arresto d'emergenza alla periferica che lo ha inizialmente inviato al robot. Alto: Funzionamento normale Basso: Richiesto arresto di emergenza.
Safe Torque Off (L)	Alto: Il robot non è in stato Servo Off, Arresto di emergenza Basso: Il robot è in stato Servo Off o Arresto di emergenza
Safe Operating Stop (L)	Alto: Il robot non è in stato Standby Basso: Il robot è in stato Standby e il monitoraggio dell'arresto è attivato.
Abnormal (L)	Alto: Il robot non è in stato Interrotto, Ripristino, Misurazione automatica Basso: Il robot è in stato Interrotto, Ripristino, Misurazione automatica
Normal Speed (L)	Alto: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza Basso: Il robot sta operando a velocità normale
Reduced Speed (L)	Alto: Il robot sta operando a velocità normale Basso: Il robot sta operando a velocità ridotta a causa dell'ingresso di un segnale esterno di Attivazione velocità ridotta di sicurezza
Auto Mode (L)	Alto: Il robot non è in Modalità Auto Basso: Il robot è in Modalità Auto
Manual Mode (L)	Alto: Il robot non è in Modalità Manuale Basso: Il robot è in Modalità Manuale
Remote Control Mode (L)	Alto: Il robot non è in Modalità Controllo remoto Basso: Il robot è in Modalità Controllo remoto
Standalone Zone (L)	Alto: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa Basso: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa
Collaborative Zone (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona collaborativa Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona collaborativa
High Priority Zone (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni e non in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona di riduzione della sensibilità alle collisioni o in una Zona ad alta prioritàopzionale indicata come Zona personalizzata
Tool Orientation Limit Zone (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna Zona limite orientamento utensile Basso: Il TCP del robot si trova in una Zona limite orientamento utensile
Designated Zone (L)	Viene utilizzata per confermare se il TCP (Tool Center Point) si trova all'interno della zona definita dall'utente. Il segnale Zona prestabilita definito nella UI di impostazione Uscita di sicurezza può essere selezionato da UI impostazione Zona Alto: Se il TCP non si trova all'interno di alcuna Zona collegata all'uscita di sicurezza Zona prestabilita Basso: Se il TCP si trova all'interno di una Zona collegata all'uscita di sicurezza Zona prestabilita