Che cos'è l'angolo di Eulero A, B, C?

Euler Angle è un modo per esprimere gli angoli degli assi X, Y e Z, che sono perpendicolari tra loro nella direzione dell'oggetto. A, B e C si riferiscono agli angoli di rotazione sequenziale. Ogni produttore di robot definisce questo ordine di rotazione A, B e C in modo diverso, ad esempio Rz-Ry-Rx o Rx-Ry-Rz.

Doosan Robotics utilizza Rz-Ry-Rz. Qui , Rz indica la rotazione nell'asse Z, e Ry indica la rotazione nell'asse Y. RZ può essere espresso come angolo A, Ry come angolo B e Rz come angolo C per indicare la direzione di rotazione corrente di un oggetto. Si noti che una volta effettuata la rotazione in direzione dell'asse Z dalle coordinate, le rotazioni saranno effettuate in base alle nuove coordinate.

Ciò può essere visualizzato con i passi da 1 a 4.

1. Si supponga che vi siano coordinate (X, Y, Z).
   

   

   
   
   

2. RZ: Ruotare di Un gradi rispetto all'asse Z.
   

   

   
   
   

3. Ry : Ruotare di B gradi dal nuovo asse Y (Y’) delle nuove coordinate (X’, Y’, Z’) nel passo 2.
   

   

   
   
   

4. RZ : Ruotare di C gradi rispetto al nuovo asse Z (Z’’) delle nuove coordinate (X’’, Y’’, Z’’) nel passo 3.
   

   

   
   

5. Le nuove coordinate (Z''', Y''', X''' del passo 4 si riferiscono alla rotazione attuale del robot quando sono applicati gli angoli Euler A, B e C.

Questo può essere visualizzato facilmente con la mano destra. Fare la seguente posa con la mano destra. Questa è chiamata regola di destra e facendo in modo che il pollice (asse X), il dito indice (asse Y) e il dito medio (asse Z) siano perpendicolari l'uno all'altro si creano coordinate costituite dagli assi X, Y e Z.

Quindi fare la destra regola Cartesiana posa e fare rotazioni Rz, Ry e Rz in ordine sequenziale.

1. RZ: Ruotare il nottolino centrale (asse Z) di un gradi. 

2. Ry: Ruotare il dito indice (asse Y) di B gradi.

3. RZ: Ruotare il nottolino centrale (asse Z) di C gradi.

Nota

La direzione di rotazione + di A, B e C è la direzione di quattro dita tranne il pollice, quando il pollice è rivolto verso la direzione + e le quattro dita sono attaccate. Questa è detta legge della vite in senso orario.