Flangia I/O
La copertura della flangia terminale del robot è dotata di un connettore M8 a 8 pin; per la posizione e la forma, fare riferimento alla figura sottostante.
Il connettore fornisce l'alimentazione elettrica e i segnali di comando necessari all'azionamento della pinza o dei sensori integrati in particolari utensili del robot. Questi sono esempi di cavi industriali (è consentito l'impiego di cavi equivalenti):
Phoenix contact 1404178 (Diritto)
Phoenix contact 1404182 (Ad angolo retto)
Diagramma schematico
La piedinatura di ciascun connettore è la seguente:
Per la configurazione I/O dettagliata fornita dal connettore X1, fare riferimento alla tabella sottostante.
Dal 04.11.2024 in poi è stato modificato come segue.
Impostazione X1
No | Signal type | Description |
|---|---|---|
1 | Digital Input 1 | PNP (tipo di origine, predefinito) |
2 | Digital Output 1 | impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
3 | Digital Output 2 | impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
4 | Analog Input 1 / RS-485 + | impostato su Tensione (0-10 V) o Corrente (4-20 mA, impostazione predefinita) / Velocità di trasmissione massima di 1M |
5 | Power | Impostare l'alimentazione interna su +24 V (predefinito), +12 V o 0 V |
6 | Analog Input 2 / RS-485 - | impostato su Tensione (0-10 V) o Corrente (4-20 mA, impostazione predefinita) / Velocità di trasmissione massima di 1M |
7 | Digital Input 2 | PNP (tipo di origine, predefinito) |
8 | GND |
La potenza iniziale di ingresso/uscita (I/O) della flangia è impostata su 0 V e può essere impostata su 12 V o 24 V.
Per le specifiche di alimentazione dettagliate durante la connessione I/O, fare riferimento alla tabella sottostante.
Parameter | Min | Tipo | Max | Unit |
|---|---|---|---|---|
Supply voltage (12V mode) | 11.4 | 12 | 12.6 | V |
Supply voltage (24V mode) | 22.8 | 24 | 25.2 | V |
Supply current | - | - | 1.5 | A |
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Le configurazioni I/O precedenti al 04.11.2024 sono le seguenti.
Impostazione X1 (I/O digitale, RS 485)
No | Signal type | Description |
1 | Digital Input 1 | PNP (tipo di origine, predefinito) |
2 | Digital Output 1 | impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
3 | Digital Output 2 | impostato su PNP (tipo sorgente, predefinito) o NPN (tipo sink) |
4 | RS485 A | Velocità di trasmissione massima di 1M |
5 | Power | +24V |
6 | RS485 B | Velocità di trasmissione massima di 1M |
7 | Digital Input 2 | PNP (tipo di origine, predefinito) |
8 | GND |
Attenzione
Configurare utensili e pinze dopo aver verificato la configurazione I/O in base alla data di produzione (data si fabbricazione su targhetta robot).
Reperibile su Doosan Robotlab. (https://robotlab.doosanrobotics.com)
L’attivazione degli utensili del robot senza tener conto della configurazione I/O può causare il danneggiamento permanente del prodotto.
L'alimentazione interna della flangia I/O è impostata a 24 V; per le specifiche di alimentazione dettagliate durante la connessione I/O, fare riferimento alla tabella sottostante.
Parametro | Min | Tipo | Max | Unità |
Tensione di alimentazione | - | 24 | - | V |
Corrente di alimentazione | - | 2 | 3 | A |
Uscita digitale | - | 2 | - | EA |
Ingresso digitale | - | 2 | - | EA |
Avvertimento
Configurare l'utensile e la pinza in modo che non rappresentino un pericolo in caso di interruzione dell'alimentazione.
(es., caduta del workpiece dall'utensile)
Il terminale No. 5 di ciascun connettore ha sempre un'uscita a 24 V quando il robot è alimentato, quindi assicurarsi di aver interrotto l'alimentazione al robot quando si procede alla configurazione dell'utensile e della pinza.