Impostazioni delle funzioni di sicurezza

	Classificazione	Impostazioni di sicurezza	Descrizione
1	Impostazioni di base/universali	World Coordinates Setting (Impostazione delle coordinate mondo)	È possibile impostare un sistema di coordinate che rappresenti il robot e il pezzo.
		Robot Limits Setting (Impostazione dei limiti del robot)	È possibile impostare il limite di sicurezza universale per giunti e funzioni di monitoraggio con grado di sicurezza robot/TCP.
		Impostazioni I/O sicurezza	Le porte i/o digitali configurabili possono essere impostate come i/o del segnale di sicurezza.
		Modalità di arresto di sicurezza	La modalità di arresto può essere impostata quando l'arresto di emergenza o l'arresto protettivo è attivato o quando la funzione di monitoraggio con classificazione di sicurezza rileva una violazione dei limiti.
2	Posa utensile e robot	Tool Weight Setting (Impostazione del peso utensile)	È possibile impostare il carico utile del pezzo, che funge da base per le funzioni di controllo e sicurezza.
		Tool Shape Setting (Impostazione del profilo utensile)	È possibile impostare le forme degli utensili robot, utilizzate nelle funzioni di limitazione dello spazio e prevenzione delle collisioni.
		Robot Installation Pose Setting (Impostazione della posizione di installazione del robot)	È possibile impostare la posa di installazione del robot.
3	Limite di spazio	Impostazione dei limiti di sicurezza	È possibile attivare la funzione di limite di posizione robot/TCP .
4	Zona	Impostazioni Zona collaborativa	È la zona che può essere impostata per il lavoro di collaborazione tra robot e operatore. Le funzioni di controllo Nudge o HGC (Hand Guiding Control) possono essere eseguite solo nella zona collaborativa. La velocità dell'attività e la velocità del giunto possono essere decelerate automaticamente impostando la velocità di decelerazione e la sensibilità di rilevamento collisione, il limite di forza TCP, il limite di velocità TCP e la modalità di arresto di sicurezza vengono ignorati all'interno della zona. Le zone che non sono impostate come zona collaborativa vengono trattate come zona autonoma del robot.
		Impostazione Zona di prevenzione schiacciamento	La posizione di lavoro del robot e lo spazio intorno agli ostacoli possono essere impostati per ridurre il rischio di inceppamenti degli arti tra robot e ostacoli. La velocità TCP del robot, la sensibilità di collisione e la modalità di arresto di sicurezza sono fisse a 200 mm/s o meno, 100% e RS1 rispettivamente, e il limite di forza TCP è escluso all'interno della zona. Viene trattata come la zona collaborativa.
		Impostazioni della Zona riduzione della sensibilità alle collisioni	Proprio come nel caso in cui la forza deve essere applicata tramite contatto con il pezzo, le funzioni di sicurezza per il rilevamento delle collisioni e il limite di forza TCP possono essere disattivate (Muting) o utilizzate per ridurre il limite. A differenza di altre zone, la sensibilità di rilevamento collisione e il limite di forza TCP possono essere impostati rispettivamente più in basso e più in alto rispetto al limite universale nella zona di riduzione della sensibilità di collisione. Viene trattata come una zona ad alta priorità.
		Impostazioni della Zona limite orientamento utensile	Questo può essere utilizzato per ridurre i rischi legati alla direzione del pezzo o dell'utensile del robot. Se il punto centrale dell'utensile (TCP) è posizionato all'interno della zona, viene attivata la funzione di sicurezza limite di orientamento TCP .
		Impostazioni Zona personalizzata	I limiti di sicurezza possono essere utilizzati in modo diverso dalle zone a seconda della necessità dell'applicazione del robot. I limiti di sicurezza selezionati vengono ignorati all'interno della zona. È possibile concedere le proprietà della zona collaborativa o della zona ad alta priorità .