Segnale di sicurezza i/O.

Questa funzione viene utilizzata per l'ingresso/uscita di segnali relativi alla sicurezza ai terminali ridondanti. Se viene rilevato che uno dei segnali di input/output di sicurezza presenta un segnale ridondante diverso, determina un circuito aperto o un guasto hardware e arresta il robot in modalità di arresto sto. I/o del segnale di sicurezza può essere impostato in parametri robot > Impostazioni di sicurezza > i/o di sicurezza.

Impostazione dell'input di sicurezza

Nome segnale	Descrizione
Arresto di emergenza (L)	Questa funzione viene utilizzata allo scopo di ricevere un segnale di arresto di emergenza dal dispositivo robot o di collegare un interruttore di arresto di emergenza installato ulteriormente intorno al robot. Alto: Funzionamento normale Basso: In questo modo il robot si arresta in base alla modalità arresto di sicurezza dell' arresto di emergenza impostata in modalità arresto di sicurezza.
Arresto di emergenza - nessun loopback (L)	Questa funzione viene utilizzata allo scopo di ricevere un segnale di arresto di emergenza dal dispositivo robot o di collegare un interruttore di arresto di emergenza installato ulteriormente intorno al robot. Questo segnale non attiva il pulsante "arresto di emergenza - escl. "Output di sicurezza No Loopback input"." Alto: Funzionamento normale Basso: In questo modo il robot si arresta in base alla modalità arresto di sicurezza dell' arresto di emergenza impostata in modalità arresto di sicurezza.
Arresto protettivo (L)	Può essere utilizzato in combinazione con dispositivi di protezione quali tappetini di sicurezza, barriere fotoelettriche, scanner laser, ecc. Alto: Funzionamento normale Basso: In questo modo il robot si arresta in base alla modalità arresto di sicurezza dell' arresto protettivo impostata in modalità arresto di sicurezza.
Arresto protettivo - sto (L)	Alto: Funzionamento normale Basso: Interrompe immediatamente l'alimentazione al motore e attiva i freni per forzare l'arresto del robot.
Arresto protettivo - SS1 (L)	Alto: Funzionamento normale Basso: Dopo un arresto di sicurezza, interrompe l'alimentazione al motore e attiva i freni.
Arresto protettivo - SS2 (L)	Alto: Funzionamento normale Basso: Dopo un arresto di sicurezza, arresto di funzionamento sicuro
Arresto protettivo (L) - Ripristino e ripristino automatico (R)	A differenza dell'arresto protettivo , questo segnale può ripristinare lo stato interrotto e riprendere automaticamente il funzionamento. Ciò consente il riavviamento automatico dopo l'arresto monitorato conforme alle norme di sicurezza, come descritto nella norma ISO TS 15066. Basso: Segue l'arresto protettivo - SS2. Aumento (da basso ad alto): Il funzionamento viene ripreso automaticamente senza ripristino manuale o ripristino. Avvertenza La ripresa automatica del funzionamento senza un intervento diretto può essere pericolosa. È necessario eseguire una valutazione completa dei rischi per garantire che sia sicuro utilizzare questo segnale.
Ripristino interblocco (R)	Questo viene utilizzato per ripristinare uno stato modificato in interrotto da arresto protettivo. Aumento (da basso ad alto): Ciò consente di ripristinare l'interblocco e di tornare alla modalità standby normale.
Attivazione velocità ridotta (L)	Alto: Aziona il robot alla velocità normale impostata nell'attività. Basso: Aziona il robot a una velocità proporzionalmente ridotta rispetto alla velocità impostata nell'attività. Il rapporto di riduzione può essere regolato utilizzando la barra di scorrimento Speed Reduction Ratio (rapporto di riduzione della velocità). Quando viene rilevato un segnale all'interno della zona collaborativa , il robot funziona (più lentamente) in base al rapporto di riduzione della velocità più piccolo tra il rapporto di riduzione della velocità principale e il rapporto di riduzione della velocità della zona collaborativa.
Interruttore di attivazione a 3 posizioni (H)	Un segnale di permesso di lavoro utilizzato quando si collega il dispositivo di autorizzazione al funzionamento all'interruttore a 3 posizioni. Alto: Jog / servo ON disponibile in modalità manuale Play/Resume/servo On disponibile in modalità automatica Basso: Jog / servo on non disponibile in modalità manuale Play/Resume/servo on non disponibile in modalità automatica.
Interruttore di attivazione guida manuale (H)	Un segnale di autorizzazione lavoro utilizzato quando si collega il dispositivo di autorizzazione operazione all'interruttore di abilitazione guida manuale. Alto: Guida manuale disponibile Basso: Guida manuale non disponibile
Fine e ripresa HGC (R)	Quando il comando guida manuale viene eseguito in modalità automatica, il programma di attività si arresta. Un segnale utilizzato per riprendere l'esecuzione del programma di attività dopo che l'utente ha eseguito il controllo handguide. Aumento (da basso ad alto): L'esecuzione del programma di attività riprende dopo l'esecuzione del controllo HandGuiding.
Abilitazione dinamica zona di sicurezza (H)	Questo può essere utilizzato per attivare o disattivare dinamicamente un limite di spazio sicuro o una zona. Questo segnale è disponibile solo se è impostata l'opzione Dynamic zone Enable (Abilita zona dinamica) durante l'impostazione del limite di spazio e della zona. Alto: In questo modo si attivano i limiti di spazio, le zone che sono state temporaneamente abilitate o disattivate da questo segnale. Basso: In questo modo vengono disattivati i limiti di spazio, le zone che sono state temporaneamente abilitate o disattivate da questo segnale.
Abilitazione dinamica zona di sicurezza (L)	Questo può essere utilizzato per attivare o disattivare dinamicamente un limite di spazio sicuro o una zona. Questo segnale è disponibile solo se è impostata l'opzione Dynamic zone Enable (Abilita zona dinamica) durante l'impostazione del limite di spazio e della zona. Alto: In questo modo si disabilitanotutti i limiti di spazio/zone che sono stati temporaneamente attivati o disattivati da questo segnale. Basso: In questo modo vengono attivati i limiti di spazio/le zone che sono stati temporaneamente attivati o disattivati da questo segnale.
Abilitazione telecomando (L)	Viene utilizzato per attivare la modalità controllo remoto. Alto: Consente di attivare la modalità di controllo remoto Basso: Consente di disattivare la modalità di controllo remoto

Nota

I segnali in ingresso di sicurezza attiva bassa assegnati a SI1 e SI2 o SI3 e SI4 su TBSI sono tolleranti agli impulsi di prova.
È consentito un impulso di prova con una durata massima di 1 ms ogni 20 ms.

Sospensione dei segnali di arresto protettivo

Nelle situazioni di apprendimento, recupero e controllo manuale del robot, l'operatore che si avvicina al robot può essere l'attività prevista.

La funzione di sospensione dei segnali di arresto protettivo è prevista per il dispositivo di protezione per non impedire l'attività prevista.

Avvertenza

Eseguire una valutazione completa dei rischi per confermare che l'utilizzo di questa funzione è sicuro

La sospensione dei segnali correlati all'arresto protettivo può essere impostata in base al gruppo di stato del robot.

L'input del segnale relativo all'arresto protettivo viene ignorato quando il robot si trova nello stato incluso nel gruppo di stato non controllato.

Quando il robot entra negli stati automatici, questa funzione viene interrotta e i segnali relativi all'arresto protettivo vengono tutti attivati.

Di seguito sono riportati i segnali relativi all'arresto protettivo che possono essere sospesi.

TBSFT - PR
TBCI - arresto di protezione (L)
TBCI - arresto di protezione - sto (L)
TBCI - arresto di protezione - SS1 (L)
TBCI - arresto di protezione - SS2 (L)
TBCI - arresto protettivo (L) - Ripristino e ripristino automatico (R)

Di seguito sono riportati i gruppi di stato in cui i segnali correlati all'arresto protettivo possono essere sospesi e gli stati in essi contenuti.

Gruppo MANUALE: Standby manuale, jogging manuale, Guida manuale
Gruppo DI RIPRISTINO - Standby ripristino, jogging ripristino, Gestione ripristino
HGC Group- HGC Standby, HGC in esecuzione

Impostazione output di sicurezza

Nome segnale	Descrizione
Arresto di emergenza (L)	Utilizzato per notificare alle periferiche del robot che è necessario un arresto di emergenza nelle seguenti situazioni. - Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza su un accessorio robot (teach pendant, smart pendant o scatola pulsante di arresto di emergenza) - Quando un segnale di arresto di emergenza viene inviato a un terminale di input di sicurezza dedicato - Quando un segnale di arresto di emergenza (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza - Quando un segnale di arresto di emergenza - No Loopback(L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza Alto: Funzionamento normale Basso: Arresto di emergenza richiesto
Arresto di emergenza - escl. Nessun ingresso loopback (L)	Utilizzato per notificare alle periferiche del robot che è necessario un arresto di emergenza nelle seguenti situazioni. - Quando viene premuto il pulsante di arresto di emergenza su un accessorio robot (teach pendant, smart pendant o scatola pulsante di arresto di emergenza) - Quando un segnale di arresto di emergenza (L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza - Quando un segnale di arresto di emergenza - No Loopback(L) viene inviato da un terminale di ingresso configurabile all'input di sicurezza Tranne quando il segnale è arresto di emergenza – nessun loopback (L) su un ingresso di sicurezza configurabile. Con questo segnale, è possibile evitare il deadlock perché il segnale di arresto di emergenza non viene inviato alla periferica che ha inviato il segnale di arresto di emergenza. Alto: Funzionamento normale Basso: Arresto di emergenza richiesto
Disattivazione sicura della coppia (L)	Alto: Il robot non è servo-off e non è in stato di arresto di emergenza. Basso: Il robot è servo spento e in stato di arresto di emergenza.
Arresto di funzionamento sicuro (L)	Alto: Il robot non è nello stato Standby. Basso: Il robot si trova nello stato Standby e il monitoraggio dell'arresto è abilitato.
Anomalo (L)	Alto: Il robot non è in stato Interrupted (interrotto), Recovery (recupero) o Auto Measure (misurazione automatica). Basso: Il robot è in stato Interrupted (interrotto), Recovery (recupero) o Auto Measure (misurazione automatica).
Velocità normale (L)	Alto: Il robot funziona a una velocità ridotta a causa di un segnale di input di sicurezza per l'attivazione della velocità ridotta esterno. Basso: Il robot funziona a velocità normale
Velocità ridotta (L)	Alto: Il robot funziona a velocità normale Basso: Il robot funziona a una velocità ridotta a causa di un segnale di input di sicurezza per l'attivazione della velocità ridotta esterno.
Modalità automatica (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità automatica. Basso: Il robot è attualmente in modalità automatica
Modalità manuale (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità manuale. Basso: Il robot è attualmente in modalità manuale.
Modalità telecomando (L)	Alto: Il robot non è attualmente in modalità controllo remoto. Basso: Il robot è attualmente in modalità controllo remoto.
Zona autonoma (L)	Alto: Il TCP del robot si trova in una delle zone di collaborazione. Basso: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona collaborativa.
Zona collaborativa (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in nessuna zona collaborativa. Basso: Il TCP del robot si trova in una delle zone di collaborazione.
Zona ad alta priorità (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna zona di riduzione della sensibilità alle collisioni e l' opzione zona ad alta priorità non è selezionata nella zona personalizzata. Basso: Il TCP del robot si trova in una delle zone di riduzione della sensibilità alla collisione o l' opzione zona ad alta priorità è selezionata nella zona personalizzata.
Zona limite orientamento utensile (L)	Alto: Il TCP del robot non si trova in alcuna zona limite di orientamento utensile. Basso: Il TCP del robot si trova in una delle zone limite di orientamento utensile.
Zona designata (L)	Viene utilizzato per verificare se il punto centrale utensile (TCP) si trova all'interno della zona definita dall'utente. Il segnale zona designato definito nella schermata Impostazioni output di sicurezza può essere selezionato nella schermata Impostazioni zona. Alto: TCP non si trova all'interno di alcuna zona associata a un output di sicurezza zona designato. Basso: Il TCP si trova nella zona associata a un output di sicurezza zona designato.