Limiti del robot
In limiti robot, i limiti di sicurezza universali di varie funzioni di sicurezza correlate ai robot possono essere impostati come modalità normale e modalità ridotta.
Se ciascun parametro del robot supera il limite di sicurezza configurato, il robot attiva l'arresto protettivo. I limiti del robot possono essere impostati in robot Parameter (parametro robot) > Safety Settings(Impostazioni di sicurezza) > robot Limits (limiti robot) .
Nota
Il robot può essere azionato dopo aver rimosso la causa dell'arresto protettivo e dopo aver disattivato l'arresto protettivo mediante ripristino.
Se non è possibile rimuovere la causa delle funzioni di sicurezza dell'arresto protettivo tramite arresto protettivo, la modalità di ripristino di sicurezza aiuta a ripristinare il funzionamento normale poiché non sono presenti funzioni di sicurezza dell'arresto protettivo.
Attenzione
Il limite di sicurezza è la condizione in cui la funzione di monitoraggio conforme alle norme di sicurezza determina se attivare o meno l'arresto del robot. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
TCP/robot
Limita vari parametri fisici correlati al TCP/robot. Questa funzione di sicurezza può essere utilizzata per le modalità di funzionamento con potenza e forza limitata.
Forza TCP: Imposta il limite di forza applicato dal TCP dell'estremità del robot Può essere utilizzato per rilevare forze esterne non intenzionali.
Potenza meccanica: Imposta il limite della potenza meccanica del robot. La potenza meccanica è proporzionale alla coppia e alla velocità del robot.
Velocità TCP: Imposta il limite di velocità del TCP dell'estremità del robot Può essere utilizzato per la modalità operativa di monitoraggio della velocità e della distanza.
Slancio: Imposta il limite di moto del robot. Lo slancio è proporzionato alla velocità e al peso e l'impatto è lo stesso della quantità fisica.
Sensibilità alle collisioni: Imposta la sensibilità della funzione di rilevamento collisione che determina se continuare il lavoro o attivare l'arresto protettivo con la coppia rilevata in ciascun asse del robot. Se la sensibilità è del 100%, rileva le collisioni da parte di forze esterne in modo molto sensibile e raramente rileva la collisione se la sensibilità è dell'1%.
Nota
Se il robot si è arrestato a causa del rilevamento delle collisioni, la causa è una delle seguenti:
Violazione limite forza TCP
Violazione del rilevamento delle collisioni
Velocità angolo giunto
Imposta la velocità di rotazione massima di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
Nota
La velocità dell'angolo del giunto è impostata sul valore massimo come impostazione predefinita.
In generale, la velocità di alcuni assi non è impostata in modo diverso l'una dall'altra.
Angolo del giunto
Imposta l'angolo operativo massimo di ciascun asse. Il limite può essere impostato per ciascun asse.
Tutti gli assi possono ruotare di +/- 360 gradi, ma il valore dell'angolo del giunto è impostato su un limite in modalità normale come impostazione predefinita.
Se il robot è installato a terra, si consiglia di impostare la gamma di funzionamento dell'asse n. 2 su +/- 95 gradi per evitare la collisione.
Se il robot è installato su un montante cilindrico o se si tratta di un pezzo in lavorazione vicino alla base del robot, il limite dell'angolo del giunto può essere modificato per consentire una gamma di funzionamento più ampia.
Nota
L'aggiunta di elementi della cella di lavoro nella zona consente di impostare un limite di sicurezza separato per le zone designate. I limiti di sicurezza che possono essere ignorati sono definiti a seconda del tipo di zona. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al seguente collegamento.