Funzione di sicurezza
Gli utenti/integratori di sistemi possono utilizzare le varie funzioni di sicurezza, tra cui la funzione di arresto con classe di sicurezza, la funzione di monitoraggio e la funzione di interfaccia, per proteggere operatori e macchine, e possono anche collegare altre macchine e attrezzature di sicurezza/protezione.
Ciascuna funzione di arresto, funzione di monitoraggio e funzione di interfaccia con classificazione di sicurezza soddisfa la categoria 3, il livello di prestazioni d(PL d) definito dalla norma ISO 13849-1 e la tolleranza di guasto hardware 1, il livello di integrità di sicurezza 2 (SIL 2) definito dalla norma IEC 62061.
Le funzioni di sicurezza a livello congiunto di Doosan Robotics utilizzano le funzioni di sicurezza descritte nella norma IEC 61800-5-2.
Nota
Le celle di lavoro devono essere impostate utilizzando le funzioni e l'interfaccia di sicurezza in base alla valutazione dei rischi eseguita dall'integratore del sistema sull'applicazione robot corrispondente. Per informazioni necessarie, fare riferimento al presente manuale.
Se i sistemi di sicurezza del robot rilevano difetti del sistema, come difetti hardware, tra cui interruzione del circuito di arresto di emergenza, danni al sensore di posizione o errore di comunicazione del controllo, la categoria di arresto 0 viene immediatamente avviata.
Nel frattempo, se i sistemi di sicurezza del robot rilevano violazioni durante il monitoraggio di sicurezza, come la pressione dell'interruttore di arresto di emergenza, l'input del segnale di arresto protettivo, il rilevamento di un impatto esterno o parametri fisici (posizione robot/TCP, velocità, momento) che superano i parametri impostati, il sistema arresta il robot utilizzando la modalità impostata come impostazione della modalità di arresto nel menu delle impostazioni di sicurezza. (Seleziona la categoria di arresto 0, 1 o 2)
Per informazioni sul tempo e sulla distanza di arresto prima che il robot si arresti completamente dal momento in cui si verifica l'errore o la violazione di cui sopra, fare riferimento a distanza di arresto e tempo di arresto. Questo tempo deve essere considerato come parte della valutazione dei rischi eseguita dall'integratore di sistema.
In casi speciali (rilevamento collisioni, violazione forza TCP), è possibile utilizzare una modalità di arresto di sicurezza che arresta il robot dopo aver accettato la forza esterna per 0,25 secondi dopo il verificarsi dell'evento per evitare situazioni di bloccaggio in cui gli arti sono bloccati tra la maschera/pezzo fissato e il robot. (Modalità di arresto RS1)
Il menu delle impostazioni di sicurezza può impostare varie funzioni di sicurezza per limitare il movimento di giunti, robot e TCP. TCP indica la posizione del punto centrale della flangia di uscita aggiunta dall'offset TCP.