Panoramica delle proprietà di movimento del robot dell'Editor attività
È la schermata delle proprietà dei comandi MoveJ e MoveL standard. Anche altri movimenti hanno proprietà simili.
Se il movimento viene creato con impostazioni minime, è necessario immettere solo le informazioni di posa (5 nella figura seguente).
Nome | Descrizione | |
|---|---|---|
1 | Annotazione | Descrizione o annotazione del comando che si trova nella finestra dell'attività |
2 | Coordinate |
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3 | Selezionare il tipo di movimento |
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4 | Selezionare le variabili | È possibile selezionare le informazioni di posa registrate come variabili |
5 | Informazioni sulla posizione | Vengono inserite le informazioni sulla posa
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6 | Impostazione della velocità |
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7 | Serraggio velocità TCP | Di proprietà di MainSub, Quando la funzione TCP Speed Clamping è attivata, se la velocità lineare dell'attività supera il limite di velocità globale nei comandi Move J e Move JX, la velocità TCP globale viene applicata automaticamente. Tuttavia, la velocità di sicurezza e i limiti di velocità locali hanno sempre la precedenza sul limite di velocità globale. |
8 | Modalità operativa |
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9 | Modalità di fusione | L'opzione usata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al metodo di fusione del movimento successivo quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente |
Modalità operativa
Sincronizza
È possibile passare al comando successivo con Sincronizza quando il comando in corso è completato. È impostato come predefinito e utilizzato in situazioni generali.
Asincr
Axinc avvia il comando successivo contemporaneamente all'inizio del comando di movimento. Viene utilizzato per collegare in modo uniforme diversi movimenti e anche quando l'uscita del segnale viene attivata/disattivata contemporaneamente all'inizio del movimento.
Raggio
L'opzione RADIUS attiva la funzione asincrona nella sezione RADIUS prima che il comando di movimento raggiunga il suo punto di destinazione. Con questa opzione, è possibile connettersi senza problemi al comando di movimento successivo senza interrompere il comando di movimento corrente. Il raggio è impostato su 0 mm come impostazione predefinita.
Attenzione
L'opzione RADIUS presenta le seguenti caratteristiche e limiti:
La funzione RADIUS può essere utilizzata solo in modalità di sincronizzazione.
Le condizioni e i calcoli possono essere eseguiti nella sezione asincrona all'interno del raggio.
Il raggio non può superare 1/2 della distanza totale tra la posizione corrente e quella di destinazione prima dell'esecuzione del movimento.
es. Se la distanza di movimento è di 100 mm, il raggio massimo disponibile è di 50 mm.
I comandi di movimento che non possono applicare la fusione tra movimenti sono i seguenti: La fusione è già applicata in questi comandi, quindi l'applicazione di RADIUS a questi comandi e la loro esecuzione causano errori. L'utilizzo di comandi come WaitMotion e StopMotion può aiutare a evitare errori.
MoveSX, MoveSJ, MovePeriodic, MoveSpiral, MoveB
Modalità di fusione
È l'opzione utilizzata per determinare se ignorare o sovrascrivere il movimento precedente in base al metodo di fusione del movimento successivo quando il raggio è impostato come opzione del movimento precedente.
Duplicato
Duplica è una modalità che mantiene il movimento precedente per consentire al movimento successivo di sovrapporsi al movimento precedente.
Ignora
Override è una modalità in cui il movimento successivo viene eseguito ignorando e sovrascrivendo il movimento precedente.
