Modalità del robot
Modalità manuale
Questa è la modalità in cui il robot funziona in base al controllo diretto dell'utente. Il robot funziona solo quando viene premuto un pulsante correlato a un'azione e rilasciandolo si arresta l'azione corrispondente.
In modalità manuale, la velocità di movimento TCP è limitata a meno di 250 mm/s in base alle normative sulla sicurezza dei robot. Tuttavia, durante la guida manuale, vengono applicati i limiti impostati in robot Parameter (parametro robot) > Safety Settings (Impostazioni di sicurezza) > robot Limits (limiti robot).
Se i risultati della valutazione dei rischi indicano che è necessario un interruttore di abilitazione a 3 posizioni, è possibile collegare l'interruttore di abilitazione a 3 posizioni in robot Parameter (parametro robot)> Safety Settings(Impostazioni di sicurezza) > Safety i/o (i/o di sicurezza) . In questo caso, l'interruttore di abilitazione deve essere impostato in posizione centrale per consentire al robot di funzionare in modalità manuale e di accendere il servomeccanismo.
In modalità manuale, è possibile configurare le periferiche del robot in parametri robot o programmare le attività del robot in Task Editore, se il robot non può essere utilizzato normalmente per motivi come il superamento della soglia di sicurezza, la funzione Recovery (Ripristino) può essere eseguita per ripristinare il normale funzionamento.
Modalità automatica
Questa è la modalità in cui il robot funziona senza controllo diretto da parte dell'utente. Il robot eseguirà l'attività programmata o la sequenza predefinita con un semplice comando di funzionamento e senza ulteriori input da parte dell'utente.
Task Editor è in grado di verificare l'attività programmata in modalità virtuale, eseguirla nel funzionamento effettivo ed eseguire funzioni di misurazione automatica del peso dell'utensile robotizzato e del centro peso.
Se i risultati della valutazione dei rischi indicano che è necessario un interruttore di abilitazione a 3 posizioni, è possibile collegare l'interruttore di abilitazione a 3 posizioni in robot Parameter (parametro robot) > Safety Settings (Impostazioni di sicurezza) > robot Limits Setting (impostazione limiti robot). In questo caso, l'interruttore di abilitazione deve essere impostato nella posizione centrale per riprodurre o avviare, oppure per ripristinare la modalità automatica e attivare il servomeccanismo.
Altra modalità
A differenza delle modalità normali, come la modalità manuale e la modalità automatica, questa è una modalità eccezionale.
Questa modalità include stati speciali come l'avvio del controller, l'inizializzazione e gli stati relativi al backdrive, in cui è possibile spingere il robot manualmente senza alimentazione dell'unità.