Funzione di monitoraggio conforme alle norme di sicurezza
I robot Doosan offrono funzioni di monitoraggio con certificazione di sicurezza che possono essere utilizzate come misura di riduzione dei rischi attraverso la valutazione dei rischi. La soglia rilevata da ciascuna funzione di monitoraggio può essere configurata in robot Parameter > Safety Settings > robot Limits.
Nota
I limiti di sicurezza sono la condizione in cui la funzione di monitoraggio conforme alle norme di sicurezza attiva la funzione di arresto. Al termine dell'arresto, la posizione del robot e la forza applicata esternamente possono differire dal limite di sicurezza configurato.
PFHd (probabilità di un guasto pericoloso all'ora): La probabilità che si verifichino in un'ora guasti pericolosi del sistema/sottosistema correlati alla sicurezza
PL (livello di prestazioni): Il livello di prestazioni dei componenti correlati alla sicurezza (SRP/CS) del sistema di controllo in conformità alla norma ISO 13849-1
SIL (Safety Integrity Level): Il livello di integrità della sicurezza dei sistemi di controllo elettronico correlati alla sicurezza (SRECS o SCS) in conformità alla norma IEC 62061
Funzione di sicurezza | Condizione di attivazione della funzione di sicurezza | Azione prevista | PFHd | PL, SIL | |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | SOS (Arresto di funzionamento sicuro) | La posizione corrente viene mantenuta con l'alimentazione fornita al motore e il freno disinnestato (stato servo INSERITO). Se l'angolo di un asse supera un determinato angolo all'arresto | STO | 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 2 | SLP (Limite angolo giunto) | Se uno degli angoli dell'asse supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 3 | SLS (Limite di velocità giunto) | Se una delle velocità dell'asse supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 4 | SLT (Limite di coppia del giunto) | Se la coppia applicata a ciascun asse supera il limite predefinito | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 5 | Rilevamento collisioni | Se una delle coppie applicate a ciascun asse supera il limite di sensibilità di rilevamento collisione configurata | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 6 | Limite di posizione TCP/robot | Quando il TCP o il robot (inclusa la forma utensile) si discosta o invade l'intervallo impostato nel limite di spazio, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 7 | Limite orientamento TCP | Se la differenza tra la direzione impostata e l'orientamento TCP supera la soglia configurata all'interno della zona limite di orientamento utensile, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 8 | Limite di velocità TCP | Se la velocità TCP supera la soglia configurata | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 9 | Limite forza TCP | Se la forza esterna applicata al TCP supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,94E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 10 | Limite del momento del robot | Se il momento del robot supera il limite configurato | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |
| 11 | Limite di potenza meccanica | Se la potenza meccanica del robot supera la soglia configurata, | L'arresto di emergenza viene inserito in base alla modalità di arresto di sicurezza configurata.
| 3,92E-7 /h | PL d Cat. 3 SIL 2 |