Panoramica del concetto di conformità/controllo forza del comando Task Editor
Force Control (controllo forza) e Compliance Control (controllo conformità) sono funzioni che controllano la forza del robot. Inoltre, con l'aggiunta dei comandi di movimento, la forza può essere controllata contemporaneamente al movimento. Il controllo della conformità e il controllo della forza presentano le seguenti differenze, rispettivamente.
Controllo della conformità
Nel caso del controllo di conformità, il robot rispetta la forza esterna all'estremità TCP del robot e, quando la forza esterna viene rimossa, viene generata una forza per riportare il robot nella posizione in cui dovrebbe trovarsi.
Questo approccio può essere utilizzato quando un robot si muove in linea retta su una superficie accidentata e si desidera assicurarsi che il robot si muova senza causare danni a se stesso o alla superficie. Questo può essere utilizzato anche per evitare collisioni impreviste in prossimità dei pezzi.
Controllo della forza
Nel caso del controllo della forza, la forza viene applicata al TCP all'estremità del robot. L'accelerazione viene generata nella direzione in cui viene generata la forza, causando il movimento simultaneo del robot nella direzione della forza oltre alla direzione del movimento.
Quando il robot entra in contatto con un oggetto, la forza viene applicata all'oggetto finché la forza impostata e la forza repulsiva dell'oggetto non sono in equilibrio
Questo approccio può essere utilizzato quando un robot si muove in linea retta su una superficie accidentata e si desidera garantire che venga applicata una forza costante a una superficie. Questo può essere utilizzato anche per le attività che richiedono che il robot spinga con una forza costante, ad esempio un lavoro di lucidatura.
Nota
I comandi di conformità e forza vengono eseguiti in base alle coordinate correnti. La coordinata di default di un'operazione è le coordinate base e le coordinate possono essere modificate con il comando Imposta.
Fig. 1 è la direzione operativa quando il controllo forza/conformità nella direzione +Z è applicato alle coordinate di base.
Fig. 2 è la direzione operativa quando il controllo forza/conformità nella direzione +Z viene applicato alle coordinate utensile.
Controllo della conformità
Il controllo di conformità è la funzione che rispetta la forza esterna in base alla rigidità impostata quando viene applicata una forza sul TCOP all'estremità del robot. Bilancia le forze nel punto target ed è un metodo di controllo che genera una forza di respingimento se lo spostamento si verifica lontano dal punto di bilanciamento. Durante il controllo della conformità, l'estremità del robot rimbalza come una molla.
Se si verifica una collisione quando si utilizza il controllo del movimento da solo, è possibile che l'oggetto in collisione venga danneggiato.
I robot Doosan Robotics si arrestano in modo sicuro quando si verifica una collisione, ma a seconda delle impostazioni dell'utente, come limiti di sicurezza > sensibilità alla collisione, possono verificarsi le seguenti situazioni.
Se il controllo di conformità è impostato su ON durante il controllo del movimento, il robot si muoverà rispettando l'oggetto in collisione.
Se F è forza esterna, K è rigidità e X è distanza, le formule seguenti sono vere.
F = K * X.
K = F / X
X = F / K.
In base alle formule precedenti, se la rigidità del controllo di conformità è impostata su 1000N/m e se il robot si muove di 1 mm, la forza esterna generata è 1N.
F=1000 N/m*0,001 m=1 N (0,001 m=1 mm)
Nota
Nella proprietà comando di conformità, è possibile impostare i seguenti valori:
Modalità
Acceso: Consente il controllo della conformità
Modifica: Se la modalità di conformità è impostata su On, la rigidità cambia
Spento: Disattiva il controllo di conformità
Intervallo di rigidità
Serie M/H: Traslazione(0~20000N/m), rotazione(0~1000Nm/rad)
Serie a: Traslazione(0~10000N/m), rotazione(0~300Nm/rad)
I valori di rigidità più bassi rispondono più delicatamente alla forza esterna e richiedono più tempo per tornare al punto target
Impostazione dell'ora
È il tempo necessario affinché il valore di rigidità corrente raggiunga il valore di rigidità impostato (0-1s)
Attenzione
Il peso dell'utensile e il TCP (Tool Center Point, punto centrale utensile) devono essere impostati con precisione. Un peso dell'utensile impreciso può far sì che il robot rilevi il peso dell'utensile come forza esterna e impostando il comando di conformità su ON si genererà un errore di posizione.
La tensione del dress pack può generare una coppia esterna sul robot. Pertanto, prestare attenzione quando si installa il pacchetto di abiti.
Non è possibile attivare o disattivare la conformità durante l'esecuzione del movimento asincrono o del movimento di fusione.
Durante l'attivazione del comando di conformità, è consentito solo il movimento lineare. Non sono consentiti movimenti articolari, come MoveJ e MoveSJ.
Durante l'attivazione del comando di conformità, il peso utensile o il TCP non possono essere modificati.
Durante l'attivazione del comando di conformità, è possibile non raggiungere con precisione il punto target a causa della conformità della coppia generata durante l'esecuzione del movimento. Pertanto, si consiglia di attivare il controllo di conformità in prossimità del punto target. In alternativa, è possibile ridurre al minimo l'errore di posizione impostando un valore di rigidità elevato.
Controllo della forza
Controllo forza è una funzione che applica la forza nella direzione di controllo della forza fino a quando la forza impostata e la forza di respingimento non sono bilanciate
Sposta il robot nella direzione di forza impostata e, se viene a contatto con un oggetto, mantiene la forza immessa (N)
È in grado di controllare il movimento in una direzione diversa dalla direzione della forza mentre applica una forza costante
L'impostazione minima è +/- 10N e può essere regolata con una risoluzione di 0,2N
Controllo forza non disponibile nella zona di singolarità
n generale, il controllo della conformità viene utilizzato in combinazione con il controllo della forza in modo che il controllo della forza sia conforme alla forza esterna
Nota
Dalla proprietà comando forza, è possibile impostare i seguenti valori.
Modalità
Acceso: Attiva il controllo forza
Spento: Disattiva controllo forza
Intervallo di forza desiderato
X, Y, Z: 10 - (massimo di ogni robot) N
A, B, C: 5 - (massimo di ogni robot) Nm
Per ulteriori informazioni sulla forza massima, fare riferimento a intervallo soglia superiore/inferiore e valore predefinito dei parametri di sicurezza.
Direzione di destinazione
Si sposta sul valore target selezionato di ogni direzione.
È possibile effettuare selezioni multiple.
Il controllo della forza può essere eseguito solo con l'impostazione della direzione dopo l'impostazione della forza.
Se una delle più direzioni selezionate raggiunge la forza target, continuerà a spostarsi finché non viene raggiunto il valore target per l'altra direzione.
Modalità relativa
Se questa modalità è abilitata, calibra la forza esterna applicata sul robot a 0 per migliorare la precisione del controllo della forza.
Quando la modalità relativa è disattivata, la forza effettiva applicata sul bersaglio è uguale alla somma della forza impostata e della forza esterna.
Quando la modalità relativa è attivata, la forza effettiva applicata sul bersaglio è uguale alla forza impostata.
Durante il controllo della forza, può verificarsi una deviazione a seconda della posa o della forza esterna.
Durante il controllo della forza, è possibile non raggiungere il punto target esatto. Pertanto, si consiglia di attivare il controllo della forza vicino al punto target.
Impostazione dell'ora
È il tempo necessario affinché il valore della forza corrente raggiunga il valore della forza impostato (0-1s)
Comando thread
I thread possono essere creati ed eseguiti nell'editor delle attività.
Nota
I vincoli per le filettature sono i seguenti:
Il nome di un thread non può iniziare con un numero e può contenere solo lettere minuscole, numeri e caratteri di sottolineatura. Il nome non deve superare i 30 caratteri o essere duplicato con un altro nome thread.
Nella schermata dell'editor delle attività, quando si fa clic sul comando thread, sia il comando thread che il comando thread finale verranno aggiunti al pannello dell'elenco delle attività. È consentito un massimo di quattro thread per attività.
I seguenti comandi non possono essere configurati da soli e devono essere implementati all'interno delle istruzioni condizionali:
Spostare, spostare L, spostare J, spostare SX, spostare SJ, spostare C, sposta B, Sposta spirale, Sposta periodico, Sposta JX
Definisci, Imposta, Sub, Filettatura, Interrompi, misurazione del peso
Comandi forza controllo (conformità, forza)
Comandi del segnale (Aggiungi segnale, Imposta segnale, Ottieni segnale, Elimina segnale)
Comandi avanzati (guida manuale, spinta)
Comandi utente